Probleme mit Skip Condition

Hallo Marc,

deine Bedingung scheint nicht Wahr zu werden. DI[12] ist wohl immer aus... aber ich denke du hast da einen Denkfehler bei dem Befehl.. er reagiert anders wie bei KUKA... wenn er seine Position erreicht- springt er in das angegebene Label.. wenn der Eingang DI[12]=On ist unterbricht er seine Bewegung und fährt in Zeile 19 fort.

Du kannst die Funktion dafür nutzen.. nur halt daran denken, dass du in Zeile 19 deine Logik von LBL[998] programmierst.. und beim erreichen der Position 4 (ohne DI[12]= True) in das Label springst wo es normal weiter geht

ungefähr so:

10: ;

11: SKIP CONDITION DI[12:ERROR_ABORT]=ON ;

12: ;

13:L P[2] R[151:DISPENSE SPEED 2]mm/sec CNT100 ;

14: ;

15:L P[3:FIRST POINT CONR] R[152:DISPENSE SPEED 3]mm/sec CNT100 TB .01sec,DO[513:INTERRUPT DOS ON]=ON Tool_Offset,PR[100:PROD TOOL OFF] ;

16: ;

17: ;

18:L P[4] R[152:DISPENSE SPEED 3]mm/sec CNT100 Tool_Offset,PR[100:PROD TOOL OFF] Skip,LBL[998],PR[30:ACT POS]=LPOS ;

19:;

20: ! bei DI[12]= True gehts hier weiter!

21: R[14:ERROR_ABORT]=1 ;

22: DO[513:INTERRUPT DOS ON]=OFF ;

23: UALM[x] / abort oder was auch immer

.

.

.

116: LBL[998:weiter im Programm ohne Störung] ;

117:

118:

Die Option SkipJump Instruction (R866) ist von der Logik genau andersrum als der normale Skip-Befehl. Daher bevorzuge ich SkipJump, da meiner Meinung nach logischer. Die Option ist kostenlos, muss aber explizit mitbestellt werden.

Hallo Marc,

ja dieses ist möglich.

SPS muss deine laufende PNS bzw. Programm abbrechen und anschließend das Programm für Home fahrt anwählen.

hier bekommst du einige Informationen darüber.

Starting FANUC Robots in AUTO - ONE Robotics Company