Achse 6 nur für bestimmte Punkte konstant halten. Geht das?

Na klar:

;A6 fährt auf 10 Grad

PTP {A1 0.0, A2 3.0, A3 59, A4 23, A5 34, A6 10)

;A6 bleibt auf 10 Grad stehen und bewegt sich nicht

PTP {A1 -20, A2 -45, A3 11, A4 123, A5 22, A6 10)

oder

;Alle Achsen fahren um den vorgegeben Wert nur A6 steht

PTP_REL {A1 -20, A2 -45, A3 11, A4 123, A5 22}

Bei LIN/CIRC wüste ich nicht wie das gehen soll ausser unter bestimmten Randbedingungen

- Stoßrichtung x des Werkzeugs muss der z-Achse des Flanschsystems entsprechen

- Drehen um die Stoßrichtung entspricht dann genau dem C Winkel. Schließlich haben wir ZYX-Eulerwinkel ABC und der Roboter macht seine Orientierungsführung über Drehen und Schwenken um die Werkzeugstoßrichtung x

Fubini

Ja, so allgemein kann man diese Anforderung nicht erfüllen.

Da sollte sendyyakub noch etwas genauer beschreiben wie z.Bsp. das Tool aussieht, und was genau damit erreicht werden soll.