Hallo zusammen,
ich habe fogendes Problem, ich habe 2 IRB 6700 auf einer Lineareinheit stehen. Einer auf einem 500er Sockel und einer auf einem 250er Sockel in einem MultiMove sowie SaveMove.
Wenn ich den Override über 50% drehe, dann steigt mir der Roboter mit dem 500er Sockel mit der Fehlermeldung:
- Servo Lag-Limit
- Achsenlast zu hoch
aus.
ich denke dies hat mit dem Gewischer des Sockels zu tun.
in der MOC habe ich Folgende parameter:
-name "ROB_1" -use_robot_serial_number "rob_1"\
-use_robot_type "ROB1_6700_LeanID_3.20_145" -use_robot_calib "r1_uncalib"\
-use_joint_0 "rob1_1" -use_joint_1 "rob1_2" -use_joint_2 "rob1_3"\
-use_joint_3 "rob1_4" -use_joint_4 "rob1_5" -use_joint_5 "rob1_6"\
-base_frame_orient_u0 0.707107 -base_frame_orient_u3 -0.707107\
-base_frame_coordinated "TRACK_1" -gamma_rotation -1.5708\
-base_mass 238.53 -base_mass_centre_x -0.0221 -base_mass_centre_y 0.0004\
-base_mass_centre_z 0.1979 -use_lin_jog "ROB1" -use_reorient_jog "ROB1"\
-use_joint_jog "ROB1" -seven_axes_hp_motion "TRACK_1"\
-use_motion_process_mode "rob1_optimal_cycle_time_mode"
ich vermute ich muss den Wert für "base_mass" anpassen.
so jetzt kommt meine Frage:
- Was sind die 238.53 ?
- Das gewicht des Roboters kann es ja wohl kam sein, der 1280kg
- Ist das vielleicht das Gewicht des Schlittens?
- wenn dass, das Gewicht des Schlittens ist, woher weiß die Steuerung dann das Gewicht des Roboters? über den Typ?
- Weiß die Steuerung dann automatisch das gewicht des Greifers und der Last? müsste ja dann eigentlich.
Leider finde ich hierzu nichts in der Doku.
Vielen dank im Voraus.
Stingray
