Moin Zusammen,
ich habe eine Frage bei der Ihr mir vielleicht behilflich sein könnt. Habe den UR5 mit Greifer wie folgt geplant:
Er soll auf einer gleichbleibenden Ebene, Förderband, Güter mit seinem Greifer aufnehmen. Die Güter variieren jedoch in der Höhe (100-300mm). Diese sollen anschließend in feste Abstapelbereiche nach der Höhe, Dicke gestapelt werden.(natürlich nur bis zu einer bestimmten Stapelhöhe)
Es ist mir bereits gelungen über die Greiferkontrolle die unterschiedlichen Höhen zu registrieren und die Güter zum richtigen Abstapelbereich zu lenken. Leider bekomme ich es aber nicht hin, dass der UR sich die letzte Stapelhöhe gemerkt hat und das nachfolgende Teil auf dem unterliegenden im entsprechenden Abstapelbereich ablegt. Hier gibt es aber doch bestimmt eine Möglichkeit oder?
Zur not würde ich das über eine Sensorik und eine SPS-Steuerung machen aber vielleicht gibt es ja eine schlankere Variante.
Besten Dank im Voraus für Eure Hilfe
VG
Florian