Zellenparameter "Fußpunkt" für Lineare Achse verdrehen

Hi Andreas,

ich hab früher auch öfters Probleme zum Thema Kuka Sim Pro gehabt.

Also ich glaub nicht das es am $ERSYSROOT Frame liegt. Da laut meinem Wissen sich dieser Frame auf die Kraft und nicht auf Positionierung auswirkt. Da ich aber auch noch nicht viel mit diesem Wert arbeiten musste bin ich mir damit selbst nicht zu 100% sicher.

Wenn der RobRoot des Roboters eine Zeile höher auch so eingestellt ist, dann könnte das der Fehler sein.

Ich hab mir sicherheitshalber meine alten Roboter Programme angeschaut und in keinem stehen 90 Grad bei A drin (auch nicht bei den mit 7er Achse). Du kannst ja einfach einmal ausprobieren den Wert zu ändern und dann schauen was passiert.

Was mir damals mit Sim Pro oft aufgefallen ist, das sich die Koordinaten nicht immer auf den Roboter Ursprung beziehen sondern auf den Ursprung deiner Simulation. Wenn du also den Roboter in deiner Simulation gedreht hast kann es sein das sich die Safety-Konfiguration auf einen anderen Ursprung bezieht. Und was auch oft ist, es gibt einen Wert, bei dem man den Robroot in der Simulation ändern kann. Vielleicht hat sich dieser irgendwie geändert.

Da ich leider kein Kuka Sim Pro mehr besitze, kann ich dir leider nicht durch eigenes ausprobieren helfen.

Das einzige was ich dir noch anbieten könnte, das du mir die Koordinaten deiner Safety-Konfiguration schickts und ich schau einmal drüber ob ich irgendeine Auffälligkeit entdecke.

Hi,

Also den Fußpunkt nur zu drehen wird dir wahrscheinlich nicht viel bringen. Die Orientierung würde dann zwar stimmen aber du hättest dann trotzdem einen Versatz, weil im Normalfall sich die Safety-Koordinaten auf den Sockelmittelpunkt beziehen und bei dir dann aufs Eck von einer Achse.

Du müsstest irgendwie versuchen das du die Koordinaten der Safety-Konfiguration an den Robotermittelpunkt anfügen kannst. Wie das aber geht wirst du wahrscheinlich nur durch experimentieren rausfinden.

Hi,

Sorry hab mir das Bild jetzt erst genauer angesehen. Der Ursprung sitzt nicht am Eck sondern schon an der richtigen Position. Also müsste deine Idee funktionieren.

Ohhh, sorry.

Also den Fußpunkt kannst du normalweise im Reiter Modelieren bearbeiten und im Ersten Reiter in dem du Sachen einfügen und vermessen kannst, mir fällt der Name gerade leider nicht ein, kannst du den Ursprung anpassen. Da gibt's dann auch eine Funktion die so heißt.

Ich würd dir gern mehr weiter helfen, aber ich kann leider nicht nach schauen. Und dir Bilder dann davon schicken. Ich befürchte deine einzige Hoffnung ist das noch irgendjemand hier ist der sich mit der Software auskennt und sie auch zur Verfügung hat.

Hast du die Achse einmal verschoben ob die Arbeitsbereiche mitwandern, nicht das sie sich auf den gesamt Ursprung deiner Zelle beziehen. Dann kann sein, das die Anpassung deiner Achse nichts bringt.

Sorry,

da bin ich jetzt leider selbst überfordert, welcher Wert es ist. Hab auch schon wieder eine Zeitlang mit dem Programm nicht mehr gearbeitet und müsste selber herum probieren bis es funktioniert.

Ich wünsch dir aber viel Erfolg und Vielleicht kannst ja dann reinschreiben wie du das Problem gelöst bekommen hast.