Guten Morgen,
ich bin gerade auf der Suche nach einer Möglichkeit, mit meinem UR5 eine negative Flanke abzufragen. Der Roboter ist an ein bi-direktionales Förderband angeschlossen (SMEMA). Bisher fährt der Roboter direkt los, wenn das Förderband ein Bauteil fördert, noch bevor das Bauteil an den Anschlag fährt. Das Signal fällt dann ab, sobald die Endlage erreicht ist, hier wird eine Lichtschranke durchbrochen. Dieses Signal stoppt dann auch das Signal des Förderbands. Das Signal der Lichtschranke kann ich am Roboter nicht abfragen, deshalb möchte ich die negative Flanke des Transportsignals als Trigger für den Roboter nutzen.
Hat der UR5 eine Flankenauswertung?
Beste Grüße,
Jan
