Hallo die Herren,
ich habe den ABB IRB1600 mit IRC5 Steuerung.
Da möchte ich die Winkel der Achsen ablesen, z.B:
Roboterprogramm wurde abgebrochen, Roboter steht undefiniert in der Gegend, es wird Start gedrückt
Jetzt will ich den Roboter entscheiden lassen zu welcher Position er fahren soll. Z.B: bei 10°-20° Pos1, 90°-120° Pos2.
Bei Fanuc heißt der Befehl JPos(PR10), dann vergleich ich die Position der J1-Achse:
IF PR[10,1]>10 AND PR[10,1]<20 JMP LBL1
LBL1:
J PR[1] .....
Wie würde das bei ABB ausschauen?
Oder soll ich Weltzonen anlegen? Ich meine dass die erste Lösung einfacher ist (vorausgesetzt man weiß wie es geht 
)
MfG heini
