Guten Tag
Wir haben ein Geschwindigkeitsproblem bei einem KR60 L30. Für eine Anwendung ist es erforderlich, mittels LIN-Fahrbefehl Bahnen zu fahren. Ein Bahn besteht aus einer Liste von Punkten mit einem Abstand von ca. 10mm, welche nacheinander abgefahren werden sollen.
Wir haben folgenden Ablauf:
1. Der Roboter lädt die Bahn von einem Rechner
2. Fahrt zu einem Ausgangspunkt via PtP
3. Abfahren der Bahnpunkte mittels LIN (Punkteabstand 10-20 mm)
4. Rückfahrt zum Ausgangspunkt mit PtP
Der Roboter hat praktisch kein Last (~2 kg) und erreicht dabei bei maximalen Geschwindigkeits und Beschleuningungswerten lediglich ca 0.47 m/s, was für unsere Anwendung bei weitem nicht genügt. Wir habe auch schon mit allen möglichen Parametern wie C_VEL, C_ORI experimentiert, was leieder auch nicht zu signifikanten Verbesserungen führt. Den Vorlauf aben wir auf 5 gesetzt.
Leider verlang die Anwendung auch ein gewisse Kontrolle über die Geschwindigkeit, so dass ein Ausweichen auf PtP-Bwegungen nicht möglich ist.Die erreichten Geschwindigkeiten für alle PtP-Bewegungen sind sehr viel höher als bei den Bahnbwegungen. Das sieht man auch deutlich wenn man
mit dem Osziloskop die Drehmomente und Ströme etc ansieht. Demzufolge kann es nicht an einer Hardware-mässigen Beschränkung liegen und wir vermuten das Problem bei der Software bzw. Parametrierung.
Ich denke, das die Reduzierung der Geschwindikeit, damit ein Genauhalt möglich wäre, in dem Fall hinderlich ist. Kann man das irgendwie ausschalten oder umgehen?
