Hallo,
ich habe einen IRB 1600, welcher Artikel mit einem Greifer auf 15 verschiedene Stationen ablegen soll.
Die Ablagen befinden sich mit 8,5° Abstand in einer Kreisbahn nebeneinander (siehe Anhang).
Es soll nur die erste Ablage ganz links geteacht werden.
Wie kann ich alle anderen Positionen per Offset berechnen?
Werkobjekt funktioniert meines Wissens nicht, da hier nur linear verrechnet werden kann.
Theoretisch müsste immer nur die 1. Achse um 8,5° mal Ablage-Nr verdreht werden,
bei Robtarget können aber die einzelnen Achsen nicht manipuliert werden.
Bin für jeden Tipp dankbar.