Erster Punkt - Unerreichbarer Punkt Softwareschalter -A5

  • Hallo zusammen!

    Ich arbeite momentan an einem KR210-2 mit einer KRC2 ed05 KSS 5.6.6.

    Ich bekomme bei jedem Fräsprogramm momentan folgende Fehlermeldung:


    Unerreichbarer Punkt Softwareschalter -A5


    Inzwischen habe ich hier im Forum einige Beträge gelesen und schon einiges ausprobiert.

    Leider ohne Erfolg. Mir fehlen momentan weitere Ansätze um den Fehler zu finden.

    Ein Programm was vor 6 Monaten an einer KRC2 ed05 lief, führt zur selben Fehlermeldung.

    Obwohl die Simulation des Vorgangs Ok ist und alle Punkte zumindest am Rechner erreichbar sind. Kommt die Fehlermeldung immer beim ersten PTP-Punkt:


    BASE_DATA[1] = {X 1500.000, Y 0.000, Z 500.000, A 90.0000, B 0.0000, C 0.0000}

    ;FOLD P6Spline3D


    $BASE = BASE_DATA[1]

    ; LOAD_TOOL(1)

    BAS(#TOOL,1)

    $TOOL = TOOL_DATA[1]

    $VEL.CP = 0.05

    PTP {X 208.240,Y 50.001,Z 144.652,A -81.8245,B 0.0000,C 0.0000,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0,S'B110',T'B010011'}

    $VEL.CP = 0.05

    LIN {X 156.175,Y 51.354,Z 144.651,A -83.8458,B 0.0000,C 0.0000,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0} C_DIS


    Ich habe die Ausrichtung der Arbeitsebenen überprüft. Mit dem Richtungsvektors des Werkzeugs gearbeitet. Kein Erfolg!

    Bin für jeden neuen Ansatz dankbar!

  • Müsste Problematik von Status und Turn (Achskonfiguration) sein, die nicht passen und bei PTP ja angeschaut werden..

    Mal den ersten PTP- Punkt teachen und den Status Turn anschauen und vergleichen.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Man kann sogar sagen, dass es eher mit Turn anstatt mit Status zu tun haben müsste. Wäre der Punkt aufgrund des Status nicht anfahrbar, müsste eine Meldung “Arbeitsraumfehler“ kommen.


    Fubini

  • Vielen Dank für die schnelle Antwort!

    Ich habe diesen Ansatz verfolgt und den Punkt manuell über die Achswerte des ersten Punktes angefahren. Anschließend den Punkt über die KCP eingefügt. Was im Quellcode für Koordinaten zu sehen sind macht mich richtig stutzig:


    PTP {X 198.92 ,Y 114.83, Z 462.15, A 0, B 90, C 81.99, 6, 19}


    S=6 entspricht S='B110' und T=19 entspricht T='B010011'


    Hier noch mal die Koordinaten von CAM-Software (auch weiter oben zu sehen):

    PTP {X 208.240,Y 50.001,Z 144.652,A -81.8245,B 0.0000,C 0.0000,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0,S'B110',T'B010011'}


    Hier passen S und T, aber die Koordinaten des Punktes nicht.

    Laut Visualisierung der CAM-Software steht die Achse des Roboters im Zentrum der Worldplane.

    Was könnte hier passiert sein?


    Grüße

    naedro

  • Hallo Naedro,


    was Gründe für Deine Erkenntnis sein könnten:

    - Falsche Maschinendaten in CAM/Simulation oder Robotersystem (evtl. Achsverlängerung?)

    - Unterschiedliche Tooldefinitionen in CAM/Simulation zu Robotersystem (Werte tool_data[1] )

    - Unterschiedliche Base_Definitionen


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Danke Spiral ! Leider liegt der Fehler,denke ich, wo anders. Ein erneute Berechnung von T hat zu 'Unerreichbarer Punkt Softwareschalter -A2' geführt. Die Koordinaten stimmen einfach nicht.

    SJX Die Überprüfung läuft. Ich werde berichten.


    Gruß

    naedro