Benutzung von Rob_Stop() und Rob_Stop_Release()

Hallo liebe Gemeinde,

in der "KUKA KSS-8.3-Programming-Manual-for-SI.pdf" steht auf Seite 442 ff. was von "ROB_STOP() and ROB_STOP_RELEASE()".

Kennt jemand diese Funktionen bzw. hat die schon mal jemend benutzt?

Ich möchte den Roboter bei Eintreten eines bestimmten Zustandes stoppen.

Mir ist bewusst, dass es auch 1000 anderer Möglichkeiten dazu gibt, aber ich möchte diese nutzen.

Die SChreibweise "Rob_Stop()" aus der Doku lassen darauf schliessen, dass es sich um Routinen handelt.

Wenn ich allerdings folgenden Code:

IF (Bedingung1 ANDBedingung2 AND Bedingung3 AND NOT Bedingung4)==TRUE THEN

Rob_Stop()

ENDIF

in die SPS.sub einfüge, dann erhalte ich die Fehlermeldung, dass Rob_Stop() nicht als Unterprogramm vereinbart ist.

Ein einem Forumbeitrag von 2015 wurde das Thema als versteckte Systemfunktionen schon behandelt.

Da hat sich allerdings jemand mit DEF Rob_Stop() und DEF Rob_Stop_Release() die Funktionen selbst programmiert.

Also weiss jemand, wie man diese Funktionen richtig nutzt?

Vielen Dank schon mal im Voraus

Danke für die Antwort,

Angehalten ist sicherlich eine boolsche Variable.

wird die in diesem sinne noch für etwas anderes benutzt?

Cool,

danke. Funktioniert super!!!!