Beiträge von ck.poorboy

Hallo liebe Gemeinde,

um die Vor- und Nachpositionen senkrecht über den Schweisspunkten zu bekommen, habe ich folgende LIN-Bewegungen eingefügt:

;Vorposition

LIN Offset:XP11

;Buckelposition

;FOLD LIN P11 Vel=0.5 m/s CPDAT6 Tool[1]:Greifer Base[0];%{PE}%R 8.2.24,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P11, 3:, 5:0.5, 7:CPDAT6

$BWDSTART=FALSE

LDAT_ACT=LCPDAT6

FDAT_ACT=FP11

BAS(#CP_PARAMS,0.5)

LIN XP11

;ENDFOLD

allerdings habe ich das Problem, dass die Vor- und Nachpositionen sehr langsam (wahrscheinlich mit den 0.5m/s vom P11) angefahren werden.

Nun zu meiner Frage:

Wie kann ich die Geschwindigkeit für LIN Offset:XP11 festlegen?

Kann ich einfach die LDAT von einem schnelleren Punkt nehmen?

LDAT_ACT=LCPDAT20

LIN Offset:XP11

so in etwa?

Vielen Dank schon mal im Voraus

Cool,

danke. Funktioniert super!!!!

Danke für die Antwort,

Angehalten ist sicherlich eine boolsche Variable.

wird die in diesem sinne noch für etwas anderes benutzt?

Hallo liebe Gemeinde,

in der "KUKA KSS-8.3-Programming-Manual-for-SI.pdf" steht auf Seite 442 ff. was von "ROB_STOP() and ROB_STOP_RELEASE()".

Kennt jemand diese Funktionen bzw. hat die schon mal jemend benutzt?

Ich möchte den Roboter bei Eintreten eines bestimmten Zustandes stoppen.

Mir ist bewusst, dass es auch 1000 anderer Möglichkeiten dazu gibt, aber ich möchte diese nutzen.

Die SChreibweise "Rob_Stop()" aus der Doku lassen darauf schliessen, dass es sich um Routinen handelt.

Wenn ich allerdings folgenden Code:

IF (Bedingung1 ANDBedingung2 AND Bedingung3 AND NOT Bedingung4)==TRUE THEN

Rob_Stop()

ENDIF

in die SPS.sub einfüge, dann erhalte ich die Fehlermeldung, dass Rob_Stop() nicht als Unterprogramm vereinbart ist.

Ein einem Forumbeitrag von 2015 wurde das Thema als versteckte Systemfunktionen schon behandelt.

Da hat sich allerdings jemand mit DEF Rob_Stop() und DEF Rob_Stop_Release() die Funktionen selbst programmiert.

Also weiss jemand, wie man diese Funktionen richtig nutzt?

Vielen Dank schon mal im Voraus

Hallo liebe Gemeinde,

gibt es bei der IRC5 eine Möglichkeit, "Stop at end of cycle (EoC)" zurückzunehmen?
Wenn einfach nur der Systemeingang auf "0" geht, merkt sich der Roboter das "EoC" und hält beim Nächsten mal an.
Wenn jedoch der Roboter auf irgendwas wartet und den Zyklus nicht zu ende fahren kann, möchte ich ein "Stop" rausschicken.
Das geht auch. Nur hält der dem nächsten Zyklusende wieder an.

Hallo,
weiss jemand in welchen Ordner ich .vcmx (Komponenten von VisualComponents) Dateien kopieren muss, um Sie im KUKA.Sim 3 nutzen zu können?
Einzelne Komponenten Dateien kann ich im Sim öffnen.
In KUKA.Sim 2.2 konnte man noch die Komponenten als solche Speichern.
Geht das im Sim 3 noch?
Bitte um Hilfe!!!!
Es gibt ja nicht mal die "feeder".
Oder hab ich die nur nicht gefunden.

EDIT:

Danke nochmal @ Irrerpolterer

Hallo liebe Gemeinde,

wir wollen und KUKA.Sim 3.0 kaufen.
Nun steht bei den Systemrequirements "VMWare Workstation Player 12"
Dieser ist aber nur noch über downgrade von der V14 zu V12 erhältlich.
Weiss jemand ob es mit der V14 läuft, oder muss ich zwangsläufig auf V12 downgraden?

Vielen Dank schonmal für eure Antworten

EDIT:
Läuft mit VMWare 14 ohne Probleme.

Hallo,

ich kenne zwar weder deine Software, noch dein Roboterprogramm, aber es klingt fast so, als müsste ein Base gedreht werden oder so.

Hallo,

ja, mit RobotStudio

Wir hatten auch öfters Profinet Ausfälle.
Mal kontrollieren ob das Netzteil für Versorgung der Profinet-Teilnehmer genug Spannung ausgibt.
Manche PN Teilnehmer steigen bei weniger als 23,5V aus.
Haben unsere dann auf 26V hochgedreht und hatten keine Ausfälle mehr.

Hallo,
bin mir nicht sicher ob die Doku weitergegeben werden darf.
IRB 2400: Seite 70 im Produkthandbuch - IRB 2400 3HAC022031-003 Revision: L
IRB 4400: Seite 73 im Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: M

Hallo,

die Robis haben/bekommen alle 6.3.02.
Habt ihr mit RS 6.5.x auch so Probleme, daß man nach längerer Zeit, wie z.B. Mittagspause nix mehr im RAPID übernehmen kann?
Oder stell ich mich nur zu doof an?

Also doch Backup und MOC tauschen?

Hallo liebe Gemeinde,

wir bauen gerade eine 1:1 Kopie einer bestehenden Anlage.
Wie kann ich denn am schnellsten die Programme inkl. EA-Config etc. von einem auf den anderen Roboter überspielen?
Einfach ein Backup laden geht ja sicher nicht, wegen der Maschinendaten.
Programm laden enthält aber die EA-Config nicht.
Hat einer einen Vorschlag für mich?

Vielen Dank schon mal.

Hallo liebe Gemeinde,

Ich muss mit einem IRB2600 IRC5 einen Stecker abziehen.
Das geht manchmal etwas schwerer. Sodas es zu einer Fehlermeldung kommt:

Meldung 50055
Achslast zu hoch

Nun meine Frage:
Gibt es einen Befehl oder eine Option, mit der man die Überwachung kurzzeitig (zwischen zwei Punkten) deaktivieren kann?

Vielen Dank schonmal im Vorraus

Genau das meinte ich.

Hallo liebe Gemeinde,

ich möchte/muss einen Interrupt als "sicher" einstellen.
Habe das "technische Referenzhandbuch - RAPID Überblick" und "technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen" durchgeschaut. Überall steht was von "sicheren" Interrupts aber nirgends, wie sie als "sicher" einzustellen sind.
Kann mir bitte einer sagen in welchem Handbuch / auf welcher Seite ich was dazu finde. Oder noch besser, mir sagen wie ich den Interrupt entsprechend einstellen kann.
Ich möchte einen Interrupt bei Programmstop erfassen und bei nächstem Start abarbeiten.

Vielen Dank schon mal für eure Antworten.

Hallo liebe Gemeinde,

ich habe mal wieder ein kleines Problem:

in meinen Routinen werden einige Persistenten hochgezählt um beim wieder anstarten zu wissen, wo ich war.
Jetzt macht allerdings der Vorlaufzeiger Ärger, indem er am Ende der einen Routine schon in die nächste springt, aber der Roboter ja noch mit seiner Bewegung in der vorherigen Routine ist.
Nun meine Frage:

Gibt es andere Möglichkeiten der VLZ zu stoppen ausser mit "fine" (sieht sehr unschön aus, wenn der Robi dauern anhält) oder mit Waittime (sieht genauso doof aus)????

So eine komfortable Lösung wie "$Advance=0" von KUKA oder ähnlichem gibt es nicht zufällig, oder??????
Vielen Dank schon mal im Voraus

Hallo,

ich habe das "Editieren" icon auch nicht.
Admin Werner.... weiss das eigentlich schon seit längerem.
Ist wohl ein "Rechte"-Thema,wenn nur die Admins Themen schliessen können.
Sollte aber schleunigst geändert werden, sonst hören die Diskussionen über noch offene Themen nie auf.
:raeusper: "Bitte beheben!!!"

Hallo,

habe das Problem lösen können.
PickMaster war der Querulant.
Der "DI" war bei "Roboterausführung" in der "Place Quelle" eingetragen.
Dort raus genommen, und alles geht.
Danke trotzdem

Hallo liebe Gemeinde,

ich habe ein Problem bei der Programmierung/Verständnis eines IRB 360.
Und Zwar hier:

IF (teil_akz_b1>0 OR teil_abg_b1>0) and  di15AbFlapLFrei=0 THEN
      Pick PickIndex{1};
      Place PlaceIndex{1};
      teil_akz_b1:=GetQueueLevel(ItmSrcData{pickindex{1}}.itemsource\ItmType:=11);
      teil_abg_b1:=GetQueueLevel(ItmSrcData{pickindex{1}}.itemsource\ItmType:=12);
      IF teil_akz_b1=0 AND teil_abg_b1=0 then
        picks_done_b1:=TRUE;
      ENDIF
    ENDIF

es geht explizit um den Teil: di15AbFlapLFrei=0

Nun zum Problem:

Wenn die Ablageposition frei ist, also der Sensor "0" meldet, dann soll der Robi sein Teil ablegen.
Wenn er allerdings ins "leere" gepickt hat, also kein Teil am Sauger ist und er das nicht vorhandene Teil abgelegt hat und das
nächste Teil ablegen will, dann wartet er auf die Flanke, also den Wechsel des Zustandes an Eingang, ehe er wieder was ablegt.
Hat jemand eine Erklärung dafür?????
Oder kann man sowas irdendwie/-wo parametrieren?????

Der String "di15AbFlapLFrei" wird sonst nirgens im Programm verwendet.

Bin ratlos und über jegliche Hilfe Dankbar.