Hallo zusammen,
ich möchte für einen KRC4 Roboter die Beschleunigung und die Geschwindigkeit des TCP auslesen und in eine Variable schreiben. Für die Geschwindigkeit funktioniert dies ohne Probleme.
Für die Beschleunigung bekomme ich nach dem Übertragen des Programms auf den Roboter im Teach Panel folgenden Fehler angezeigt:
Selection invalid here
Hier ist mein Code:
in der .src Datei:
ANOUT ON TEST_ANOUT_VEL = 1.0 * $VEL_ACT MINIMUM=0 MAXIMUM=0.6 ; funktioniert
ANOUT ON TEST_ANOUT_ACC = 1.0 * $ACC_C.CP MINIMUM=0 MAXIMUM=40; funktioniert nicht Fehler: Selection invalid here
in der .dat Datei:
SIGNAL TEST_ANOUT_VEL $ANOUT[1]
SIGNAL TEST_ANOUT_ACC $ANOUT[2]
Ich habe mir die Analogen Ausgänge mit dem Tool Panel ebenfalls für $ACC_C.CP angeschaut dieser bleibt immer konstant bei 2.3 und ändert sich nicht.
Wenn man sich jedoch $ACC_CAR_ACT anschaut so ändern sich hier die Werte. Also habe ich als nächstes versucht:
ANOUT ON TEST_ANOUT_ACC = 1.0 * $ACC_CAR_ACT.ABS MINIMUM=0 MAXIMUM=40;
Doch auch dies klappt leider nicht ebenfalls mit dem Fehler Selection invalid here
Habt ihr eine Idee woran das noch liegen könnte?
