Beiträge von CesMak

    Hallo zusammen,


    ich wollte nachfragen ob ich ein KUKA Roboterprogramm schreiben kann bei dem der Roboter 2 Dinge parallel macht?

    Also z.B. während der Roboter noch fährt liest er Daten aus die über eki geschickt werden?


    Bisher habe ich nur Interrupts getestet das ist aber etwas anders:

    -sobald ein bestimmtes Flag gesetzt wird unterbricht der eigentliche Programmablauf und eine spezielle Methode wird zuerst ausgeführt.

    Hey ich habe es mit 0.6 bereits versucht doch ich bekomme den gleichen Fehler.


    Was muss ich denn statt ANOUT nehmen um eine größere Range abzudecken?
    Bzw. woran kann denn der Fehler noch liegen?

    Hallo zusammen,


    ich möchte für einen KRC4 Roboter die Beschleunigung und die Geschwindigkeit des TCP auslesen und in eine Variable schreiben. Für die Geschwindigkeit funktioniert dies ohne Probleme.


    Für die Beschleunigung bekomme ich nach dem Übertragen des Programms auf den Roboter im Teach Panel folgenden Fehler angezeigt:


    Selection invalid here



    Hier ist mein Code:


    in der .src Datei:
    ANOUT ON TEST_ANOUT_VEL = 1.0 * $VEL_ACT MINIMUM=0 MAXIMUM=0.6 ; funktioniert
    ANOUT ON TEST_ANOUT_ACC = 1.0 * $ACC_C.CP MINIMUM=0 MAXIMUM=40; funktioniert nicht Fehler: Selection invalid here


    in der .dat Datei:
    SIGNAL TEST_ANOUT_VEL $ANOUT[1]
    SIGNAL TEST_ANOUT_ACC $ANOUT[2]



    Ich habe mir die Analogen Ausgänge mit dem Tool Panel ebenfalls für $ACC_C.CP angeschaut dieser bleibt immer konstant bei 2.3 und ändert sich nicht.


    Wenn man sich jedoch $ACC_CAR_ACT anschaut so ändern sich hier die Werte. Also habe ich als nächstes versucht:


    ANOUT ON TEST_ANOUT_ACC = 1.0 * $ACC_CAR_ACT.ABS MINIMUM=0 MAXIMUM=40;


    Doch auch dies klappt leider nicht ebenfalls mit dem Fehler Selection invalid here


    Habt ihr eine Idee woran das noch liegen könnte?