Hallo zusammen,
zu den Daten:
MAG Schweißroboter
Roboter: KR6-2
Steuerung: KRC4
Version: 8.3.27
Ich würde gern folgendes optimieren und hab keinerlei Idee wie ich es angehen soll 
. Der KR6-2 ist in der Mitte eines Rundtisches platziert. Jetzt würde ich gerne in der Zeit wenn der Tisch dreht, die Brennereinigung starten, allerdings steuert der Roboter auch die Drehachse des Tisches. Anbei der momentane Code
Code
;Abfrage ob gereinigt werden soll
IF $IN[I_AnfReinigen] == TRUE THEN
brennerreinigung()
ENDIF
$ASYNC_AXIS = 'B0111'
;Warten auf Drehanforderung von SPS
WAIT FOR ($IN[I_DrehtischNach_0Grad] == TRUE) OR ($IN[I_DrehtischNach_180Grad] == TRUE) OR ($IN[I_AnfWartungsPos] == TRUE)
IF ($IN[I_DrehtischNach_0Grad] == TRUE) AND ($IN[I_DrehtischIn_0Grad] == FALSE) THEN
$OV_ASYNC = 100
ASYPTP {E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0}
$ASYNC_AXIS = 'B0011'
ELSE
IF ($IN[I_DrehtischNach_180Grad] == TRUE) AND ($IN[I_DrehtischIn_180Grad] == FALSE) THEN
$OV_ASYNC = 100
ASYPTP {E1 -180.0, E2 0.0, E3 0.0}
$ASYNC_AXIS = 'B0101'
ENDIF
ENDIFIst es möglich die Brennerreinigung als auch die Drehung zusammen auszuführen?
Bin über jeden Vorschlag dankbar 
Grüße Whitey
