Manuelle Bewegung mit Zustimmungsschalter bei offener Schutztür

Moin,

momentan sind die Roboter in den Zellen hier so konfiguriert, daß sie bei offener Schutztür keinen Mucks tun. Die Konfiguration hab ich so übernommen. Im Einrichtbetrieb wird, wenn man den Zustimmungsschalter drückt, folgende Meldung angezeigt:

Meldung 90541
Sicherheitssteuerung hat Superior-Sicherheitshalt geöffnet.

Nun soll die Konfiguration so geändert werden, daß man bei offener Schutztür im Einrichtbetrieb mit Zustimmungsschalter den Roboter bewegen kann. Allerdings hab ich keine Ahnung, wie und wo ich den Roboter entsprechend konfigurieren kann/muss. Kann mir da mal jemand einen Tipp geben?

IRB 6620
RobotWare 6.07.00.00
RobotStudio 6.08
Option 1125-1 SafeMove Basic

Vielen Dank schonmal.

Gruß
Jörn

Hallo @was,

SC_EmergencyStop und SC_GeneralStop stand ursprünglich auf Category1Stop und SC_AutoStop und auf Category0Stop.

Wenn ich SC_AutoStop auf Category1Stop ändere bleibt das Verhalten gleich. Wenn ich außerdem dann noch SC_EmergencyStop auf Category0Stop bleibt das Verhalten ebenfalls gleich. In allen drei Fällen bekomme ich bei offener Schutztür die Meldung 90541 angezeigt.

Ich kriege auch in allen drei Fällen schon beim Öffnen der Schutztür diese Meldung:

Meldung 90518
Not-Aus der Sicherheitssteuerung ausgelöst.

Kann es sein, daß in der SPS noch was (um)konfiguriert werden muss?

Gruß
Jörn

Okai, dann knöpf ich mir den SPSler mal vor.

Gruß
Jörn

Ah?! Danke für den Tipp.

Des Rätsels Lösung:
Es soll nur funktionieren, wenn man unter Systemeinstellungen -> Sicherheitssteuerung -> Modus auf den Inbetriebnahmemodus umschaltet. Dafür ist extra ein Benutzer eingerichtet worden, wohl der Anlagen- oder Schichtführer. Dann werden die Signale ignoriert. Was soll ich sagen: es funktioniert tatsächlich!

Gruß
Jörn