Drives enables

    Hallo...
    Mir ist heute aufgefallen dass bei einem Roboter in der SPS.SUB dauerhaft ohne irgendwelche if Anweisung drives_enable=true drin steht!
    Hat das irgendwelche negativen Auswirkungen?
    Wenn der bedienerschutz auf geht dann zeigt er mir bei den Antrieben ein
    graues o.... Wenn ich ihn quittiere steht ein grünes I da... Hab das mal raus genommen... Bei der gleichen Prozedur ist dann das I grau hinterlegt.


    Da ist mir aufgefallen, dass wenn ich in der Betriebsart aut das Programm stoppe und die Tür auf... Tür zu und quittiere... Sich dann selbstständig die Antrieben einschalten durch drivers enable... Ist das so gewollt oder unerwünscht?


    Grüße

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Woodys,


    Du meinst wohl die Systemvariable $DRIVES_ENABLE bei einer KRC4 Steuerung, oder ?


    Wenn ja, würde es dem entsprechen, wie wenn Du im Fenster "Fahrbedingungen" auf die Taste "Antriebe "I" " hämmern würdest im Durchlaufzyklus des Submitinterpreters. Egal, wie der aktuelle Status der Steuerung ist.


    Wie es ausschaut, haben sie es aber in der Grundsoftware gut abgefangen, sonst wäre Dir die Steuerung vermutlich schon öfters "abgekackt".
    Ich selbst würde es so ohne Bedingung nicht programmieren. Aber wenn's stabil läuft....


    "Antriebe Ein" heisst bei einer KRC4 nicht automatisch, dass die KSP's in Regelung gehen und Motoren mit Strom versorgen. Hierzu muss zusätzlich noch die Antriebsfreigabe der Sicherheitssteuerung vorliegen, was, zusammen mit Fahrfreigabe Safety dem Status $Could_Start_Motion=TRUE (Grün) entsprechen würde.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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