Hallo zusammen,
wie lernt Ihr ein Benutzerkoordinatensystem(Userframe) wenn ihr mechanisch mit dem Roboter mit einer Werkzeugspitze nicht an den Koordinatenursprung wegen z.B. Störkonturen rankommt?
Danke vorab.
Benutzerkoordinatensystem einlernen
- Explorer42
- Erledigt
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Moin,
Variante 1
Man trägt die ungefähren Koordinaten einfach direkt per Hand ein. Danach die Greifpos anfahren (die Greifpos lege ich in so einem Fall immer auf X,Y,Z = 0). Den Frame dann verschieben bis es passt.Variante 2
Du hast einen anderen Punkt den Du gut erreichen kannst mit der Spitze. Und Du kannst diesen Punkt genau vermessen in Bezug zu Deinem Originalnull des Frames. Dann wird das gemessene mit dem geteachten verrechnet und fertig.Oder bei ner Tasse Kaffee etwas grübeln. Gibt bestimmt noch mehr Möglichkeiten.
Grüße Detlef
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Moin,
wie dg bereits sagte.
Variante 3
Eine weitere Möglichkeit wäre optisches Vermessen mit einem Lasertaster.
Suchfahrt auf die Kanten -> Positionen speichern -> Frame berechnenGrüße
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Wenn es einfache Kartesische Koordinatensysteme sind dann hole ich mir die Koordinaten auch gerne aus der Autocad- Zeichnung und erstelle es händisch oder aber auch über Karel...
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