KRC 32 mit IM329N als Slave betreiben

ja also ganz einfach:
Die Koordinaten Binärcodiert über die Profibusschnittstelle auf die Eingänge bringen und im Roboterprogramm verarbeiten.

Ich habe das mit einer CP5613 wie folgt gemacht:

in der IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System:
[DRIVERS]
; MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o ; Auskommentiert Kommunikation ueber Profibus
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o

[PBMASL]
; ProfiBus MAsterSLave

; entweder so:
; INB0=127,0,x4 ; SLAVE-Adresse 127, Start bei Byte 0, Länge 4 Byte! Besser sind einzelne Bytes damit man drehen kann (S7 Swapt bei Ausgangsworten)

; oder so:
INB0=127,0 ;Eingang 1-8 im Rob
INB1=127,1 ;Eingang 6-16 im Rob
INB2=127,2 ;Eingang 17-24 im Rob
INB3=127,3 ;Eingang 25-32 im Rob

; entweder so:
; OUTB0=127,0,x4 ; SLAVE-Adresse 127, Start bei Byte 0, Länge 4 Byte! Besser sind einzelne Bytes damit man drehen kann (S7 Swapt bei Ausgangsworten)
; sonst muesste das drehen von High und Lowbyte in der S7 gemacht werden

; oder so:
OUTB0=127,0 ;Ausgang 1-8 im Rob
OUTB1=127,1 ;Ausgang 9-16 im Rob
OUTB2=127,2 ;Ausgang 17-24 im Rob
OUTB3=127,3 ;Ausgang 25-32 im Rob

und in der pfbms.ini
[MASTER]
MASTER_USED=0
DATABASE_PATH=Init/Slave.ldb
FIRMWARE_PATH=drivers/FW_5613.bin
WATCHDOG_TIME=50
MAPPING_USED=0
MAPPING_PATH=init/

[SLAVE]
MODUL_USED=1
MODUL_ADDRESS=6
STANDBY=1
;START_TIME=20
ERROR_ACTION=1
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244
ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244
IO_DATA_BASE=1
CONSISTENCE=0

....und den Treiber für die Karte musst du natürlich laden und die slave.ldb in den INIT-Ordner

Ich hoffe es hilft!
Gruß Handschuh #33

ich hab mal von kuka selbst eine doku zum erstellen der ldb datei bekommen. vielleicht hilft dir das weiter.
dort wid beschrieben wie man eine slave bzw master verbindung einrichtet. und auch die besagte ldb datei erstellt.
falls du eine andere software als die von kuka gelieferte nutzt. zb S7 von siemens, schau mal ins den thread profibus. da gibt es wohl auch eine anleitung.
unter S7 ist das erstellen einer ldb datei n bischen umständlicher. zumindest hatte ich das so in erinnerung.

die ldb datei musst du dann wie weiter oben beschrieben ins ini verzeinis kopieren. achtung, falls du die datei anders benennst, musst du auch den namen in der IOSYS.INI umbenennen.

hm mir fällt gerade ein, wenn du die karte nur als slave benutzt, musst du gar keine ldb datei erstellen. du musst nur die gsd datei vom roboter in dein sps programm einbinden.

die datei findet man auf dem d lauftwerk des roboters. bzw mail kuka an sie sollen sie dir schicken. falls die gsd für alle roboter gleich sind. kann ich sie dir auch sonst zumailen.