Testen der SafeMove Konfiguration

Hallo,
meine erste Anlage ist nun bald übergabefertig. Nun muss ich noch meine SafeMove Konfiguration testen. Wie geht ihr bei so etwas vor? Da es meine erste Anlage ist, bin ich für Tipps mehr als Dankbar.
Ich dachte erstmal daran anhand mehrerer spezifischer Punkte den virtuellen Zaun zu testen und zu gucken, wann der Roboter stoppt. Ebenso, ob durch Signal gesperrte Bereiche auch wirklich existieren. (wie auch im Lehrgang vermittelt bei ABB)
Wie testet Ihr den Bremsweg und wie berücksichtigt ihr diesen dann bei der Einrichtung des virtuellen Zauns? Durch sehr wenig Platz konnte ich den Zaun an vielen Stellen nur auf den realen legen, weil so wenig Platz in der Zelle ist.

Hallo Hermann,
das mit der veringertem Geschwindigkeit am Zaun an den kritischen Stellen habe ich bereits umgesetzt. Durch eine konstruktive Maßnahme konnte ich auch noch eine andere Stelle entschärfen, die es mir wohl jetzt erlauben wird den virtuellen zaun vor den realen zaun zu stellen. Ein Problem weniger.
Wie führt ihr normalerweise einen Bremswegtest durch? Eine Joint- oder lineare Bewegung mit 100%, die eine eine Zone kreuzt und dann den Notstopp auslöst? Wie messt Ihr den Bremsweg? Ich habe leinerlei Hilfsmittel momentan außer Maßbänder oder die Positionsbestimmung über den Roboter (Vektor errechnen).

Ich habe auf dem Lehrgang mal eine Stopping Distance.pdf bekommen, wo Bremswege (aber in Grad) bei Maximallast angegeben werden (Achse 1-3). Jedoch werde ich daraus nicht so schlau, wie ich das adäquat auf meine Zelle übertragen kann.
Die Datei gibt habe ich extern hochgeladen, da zu groß für den Anhang.
<a href="https://www.file-upload.net/download-13345014/StoppingDistance.pdf.html">StoppingDistance.pdf</a>

Mag mir niemand Tipps oder Hilfestellungen geben? Wie testet Ihr eure Safe-Konifguration? Vielen Dank schon Mal!