Beiträge von irProgrammierer

    Nach sehr langer Zeit des tüftelns,haben wir endlich die Verbindung KUKA Sim 3.1 mit OL 8.5 geschafft einzurichten.

    Mussten zum einen die VMWare aktualisieren, um Bootfehler bei der OL-Version zu eliminieren.

    Dann die VRC Kommunikation im Treibermodul auf aktiv setzen und schließlich erst mit Hilfe der KUKA Doku "Checklist_Connection_KUKA.Sim_to_KUKA.OfficeLite.PDF" vom KUKA Support konnten wir auch den Fehler "Failed to create vrc manager" beheben.

    Ich kann leider nicht sagen, ob ich die Doku-PDF hier hochladen darf.

    Zur Not KUKA anfragen.

    Hi EricH,


    auch das habe ich schon probiert. Wenn ich das verändere, drehe ich auch automatisch den Roboter auf dem Schlitten und er steht in falscher Richtung. Ich habe ja eigentlich durch das Koordinatensystem der Fahrbahn vorgegeben, auf welcher Achse sich das KS des Roboters verschiebt.

    Die Berechnung läuft damit dann aber immernoch falsch. Mittlerweile habe ich den Support angeschrieben und eine Pack&Go gesendet. Ich hoffe, dass mir geholfen werden kann.

    Ich melde mich, sobald eine Lösung gefunden wurde. :)

    Jop. Das funktioniert alles. Nur die TCP-Daten im RobotStudio und die auf dem FlexPendant sind nicht identisch und die Tatsache, dass sich die x-Koordinate auf dem Pad ändert, obwohl es eigentlich Y sein müsste.


    Es ist im übrigen keine ABB Fahrbahn. Der Schlitten wird aber über einen ABB Motor (MU300) bewegt. Ich habe ein Ticket bei ABB aufgemacht, in der Hoffnung, dass mir dort evtl. weiter geholfen werden kann.

    Hmm die Fehlermeldung ist ziemlich nichtssagend. Also er will nicht auf den Punkt fahren, weil dieser außer Reichweite ist. Der Punkt selbst hat aber auch die externe Achse berücksichtigt? Punkt wird mit MoveJ angefahren und hat die richtige Configuration?


    Naja wie gesagt auf dem Felxpendant kannst du einstellen aus welcher Sicht die Koordinaten angezeigt werden. In deinem Bild ist es in Werkobjekt Koordinaten. Unter Positionsformat kannst du die Anzeige ändern.

    Im speziellen sagt er mir, dass Achse 3 außerhalb ihres Bereiches ist und den Punkt nicht erreichen kann. Die Punkte berücksichtigen die Externe Achse. :)
    Bewegungen, egal ob MoveJ oder MoveL sind nicht erreichbar. MoveAbsJ klappt ohne Probleme. Jedoch möchte ich natürlich den großteil kartesisch anfahren. ;)


    Das mit dem FlexPad habe ich jetzt auch gecheckt was du meinst. Bleibt unverändert, wenn ich auf Welt wechsel. (Bei Base bleibt alles gleich)

    Hallo ir

    Die moc ist richtig eingestellt so etwa wie Roboterkoordinatensystem bewegt sich mit externer Achse?

    Wenn du erst mal schauen wilst wie sich so etwas verhält: Originalachse unter den Roboter. Die moc durchsehen und dann erst eigenes Projekt starten.

    Gruß,

    Konstantin


    Hallo Konstantin,


    Bild der MOC habe ich dir angefügt, sieht alles richtig aus. ich habe dort auch schon mal mit den Daten gespielt(Base frame verändert(also um 90° gedreht, so wie ich es bräuchte!), jedoch hat sich wirklich nichts verändert. :(


    PS: Es ist eine Güdelachse, die ich mir als Kinematik erstelle und sie dann per External Axis Wizard "zum Leben" erwecke. Ich versuche es nochmal von neuem heute.


    Falls wer noch Tipps hat, immer her damit. :)

    Bekommst du eine Fehlermeldung? Die Anzeige der Koordinaten aufm Flex ist in Werkobjekt Koordinaten.

    Hallo EricH,


    ich bekomme eine Fehlermeldung, wenn ich versuche Punkte als robtarget abzuspeichern. Ich erhalte dann den Fehler 50050.


    Im Beispiel befinde ich mich im Basiskoordinatensystem, dabei es ist egal in welchem Bezugsssystem ich mich befinde bzw. auswähle. Der Sachverhalt bleibt bestehen, dass der Roboter sich auf dem Flexpendant in x-Richtung bewegt, jedoch im Robotstudio alles korrekt angezeigt wird.

    Moin,


    ich shcon wieder. RobotStudio macht mich einfach fertig(nervlich). Ich habe mittlerweile alles soweit zum Laufen gebracht, bis auf die Tatsache, dass mein Koordinatensystem der LinearAchse nicht mit dem des Roboters übereinstimmt:


    Das lustige ist, dass im Robotstudio selbst alles korrekt angezeigt. Robi verfaehrt in y auf der Linearachse, wenn ich Punkte anlege stimmt auch alles. Ich konnte die aber nie anfahren im Programmablauf. Grund ist der, dass im FlexPendant eine andere Position angezeigt wird. Hier ist y = x


    Ich habe jetzt die Mechanik/Kinematik mehrmals kontrolliert. Alle lokalen Urspünge sind korrekt, das KS der Kinematik zeigt in die richtige Richtung. Ich weiß einfach nicht mehr weiter ..


    Hat jemand einen Rat wie ich die der virtuellen Steuerung sage, dass ihre ORientierung falsch ist? :/


    PS: Hab versucht in Konfiguration->Motion->Robot mal den Baseframe zu drehen, passiert aber nichts. Egal, wie dich Quaternions ändere, der x-Wer bleibt weiterhin der einzige Wert, der sich ändert, wenn ich die Fahrbahn manuell bewege. ||

    Moin,


    ich habe als Beispiel folgendes jointtarget:


    PERS jointtarget jtTest := [ [ 0, -40, 0, 0, 110, 0], [ VARIABLE, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];


    Den Wert für eax_a möchte ich gerne per Variable festlegen. Probiert habe ich folgendes:


    PERS num Variable := -7230;


    Resultat: Syntaxfehler(137): Erwartet num, aber gefunden: identifier

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    Nächster Versuch mit exjoint:


    PERS extjoint Variable := [ -7230, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9];


    PERS jointtarget jtTest := [ [ 0, -40, 0, 0, 110, 0], [ VARIABLE.eax_a, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];


    Resultat: Syntaxfehler(137): Erwartet num, aber gefunden: identifier ":" identifier

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    Also so richtig schlau werde ich nicht aus der Fehlermeldung. Wie sieht den Datentyp "identifier" aus? Habe nichts dazu gefunden.


    Vielen Dank und beste Grüße


    IR

    Hallo,


    Danke für euer Feedback. Ich werde beides wohl mal probieren. Bei der Version von Mickey habe ich wahrscheinlich das Problem, dass ich dann bei anderen Vorposition auf der Achse (quasi Grundstellung nur mit speziellen Werten auf der externe Achse Station1, Station2, etc ...). evtl Probleme habe. Ich werde berichten in ca. 2 Wochen, wenn der Roboter durch ABB mit der Fahrbahn verknuspelt wurde :)

    Moin,


    habe das erste Mal einen ABB (IRB 6650) auf einer Fahrbahn. Ich möchte gerne meine Grundstellungsposition unabhängig von der externen Achse einrichten. Mir ist quasi egal an welcher Stelle sich der Roboter auf der Fahrbahn befindet, so lange A1-A6 die vorgegeben Achswinkel haben.


    Im Jointtarget die externe Achsen rauslöschen funktioniert schon Mal nicht. 8o Hatte noch was mit ActUnit und DeactUnit gelesen, aber hört sich sehr umständlich an. Hat jemand noch eine Idee, wie man das lösen könnte? Die Weltzone ist stationär für Grundstellung, ständiges beschreiben sollte ja deshalb nicht funktionieren.


    Gruß


    Alex

    Moin,


    ich habe bei einem KR16 mit 8.3.38 die Safe eingerichtet und im WV unter zusätzliche Steuerungseinstellungen den Haken bei "Bremsentest erzwingen" gesetzt. Sichere Überwachung ist natürlich aktiv. Jedoch verlangt er von sich nie einen Bremsentest und ich weiß absolut nicht warum. Gibt es evtl noch eine interne Variable, die dafür verantwortlich sein kann? Justagereferenzierung wird ganz normal nach jedem Steuerungsneustart angefordert wie es sein soll. Über einen Tipp wäre ich mehr als dankbar.

    WoV öffnen, Steuerung mit Doppelklick aktiv setzen und dann bei < Editoren -> zusätzliche Steuerungseinstellungen > können die Base- als auch die Toolanzahl erhöht werden. Damit spart man sich das editieren in der Config.dat.