Hallo Leute,
wie kann ich am IBR2400 mit der Steuerung S4 die Achsbegrenzung der 5-Achse verändern ?. Achse fährt bis 120° , brauche aber etwas mehr das ich mit der Kamera im Winkel zum Bauteil sein muß.
MfG Anfänger
Achsbegrenzung
- VitaminC
- Erledigt
-
Hallo,
grundsätzlich kannst Du dies in den Systemparametern machen. Die Begrenzung ist aber nicht in Grad angegeben sonderen in Radiant. Deshalb solltest Du es vorher umrechnen.
Aber übertreiben würde ich es nicht. Wir haben immer die Achsen mehr egrenzt auf Applikationsbasis. Aber bei Achse 5 würde ich aus die Hardware aufpassen.
robotic74 -
hi
also 180° entprechen 3,141592... (=PI) in Radiant/Bogenmaß, d.h. 1° in Bogenmaß entspricht PI/180 = 0,01745..... rad
Wenn du also die Achsbegrenzung von 2,0944 auf 2,1 änderst, sind das ca. 6 Tausendstel (!) rad und das entspricht nur ca. 0,3°, ist also nicht wirklich viel....Schätz doch mal ab wieviel du brauchst und rechne das dann aus (also mit 0,01745 rad pro Grad Änderung). Nur nicht übertreiben, hör auf robotic74....
Gruß
Rainer -
-
Danke Rainer,aber wenn ich 2,1 eingebe müsste die Achse 5 statt 120° auf 120,3° fahren, oder?.
Und das ist mein Problem.Gruß Anfänger
btw. Ja, aber 0.3° sieht man garnicht...Wie rmac schon schrieb: Schätz doch mal ab wieviel du brauchst und rechne das dann aus
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aber wenn ich 2,1 eingebe müsste die Achse 5 statt 120° auf 120,3° fahren, oder?.
Und das ist mein Problem.Ehrlich gesagt: keine Ahnung...hab ich nämlich noch nie gemacht
theoretisch sollte das wohl so gehen
Probier's doch einfach aus indem du einen größeren Wert nimmst (2,2), dann siehst du doch ob es prinzipiell funzt und die 0,3 einfach zu wenig war oder nicht...Gruß
Rainer -
Hallöchen,
muss auch noch dazu etwas loswerden.
es gibt einen positiven wie einen negativen Bereich auf welchen Du achten musst. In einigen Fällen ist dieser gleich. z.B. 1,4,5 und 6 Achse. 3 und 2 haben einen asyncrone Begrenzung.
Wenn Du Dich in den negativen Bereich bewegst und aber den positiven veränderst wirst Du dies dann nicht bemerken.
robotic74
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jungs,
habs gerade mal mit dem virtuellen Controller ausprobiert und man kann (zumindest bei Achse5) die Werte zwar größer eintragen, es ändert sich aber der Arbeitsbereich nicht.
Wenn man einen kleineren Wert eingibt dann funzt das: 1,5 begrenzt die Achse auf 85,9° :ylsuper:Ich nehme an, dass es bei den Achsen noch eine interne übergeordnete Grenze gibt, die möglicherweise nicht (so einfach) manipulierbar ist (Vielleicht auch Endschalter ?). Ist wahrscheinlich auch besser so, sonst gibt's schnell jede Menge Schrott.
VitaminC
Gibt es denn keine andere Möglichkeit die Kamera in Position zu bringen ?Gruß
Rainer -
Hallo,
in den Systemparametern eines Backup's ( MOC.cfg )wird u.a. der Minimal und Maximal zulässige Wert in Radiant angegeben.( upper_joint_bound_max oder upper_joint_bound_min )
Wenn Du diese Werte änderst in + oder - wirst Du deine änderrungen bemerken.Diese Werte kannst Du nur am PC ändern und werden nach einem Restore übernommen.
Die unten stehenden Werte habe ich von einer IRC 5 kopiert,weil ich kein Backup einer S4 zur hand habe.Ich glaube aber,dass sie bei der S4 genauso geschrieben werden.
Ich habe das mal mit der 1.Achse versucht.Und es hat funktioniert.War aber teuer.Weil die Versorgungsleitungen ewas gelitten haben.Es ist also vorsicht geboten.
ARM:
-name "rob1_1" -use_arm_type "ROB1_1" -use_acc_data "rob1_1"\
-use_arm_calib "rob1_1" -upper_joint_bound 2.87979\
-lower_joint_bound -2.87979 -upper_joint_bound_max 2.87979\
-lower_joint_bound_min -2.87979-name "rob1_2" -use_arm_type "ROB1_2" -use_acc_data "rob1_2"\
-use_arm_calib "rob1_2" -upper_joint_bound 1.65806\
-lower_joint_bound -1.22173 -upper_joint_bound_max 1.65806\
-lower_joint_bound_min -1.22173-name "rob1_3" -use_arm_type "ROB1_3" -use_acc_data "rob1_3"\
-use_check_point "rob1_3" -use_arm_calib "rob1_3"\
-upper_joint_bound 2.70526 -lower_joint_bound -0.523599\
-upper_joint_bound_max 2.70526 -lower_joint_bound_min -0.523599\
-upper_joint_coupl_bound 1.0472 -lower_joint_coupl_bound -1.13446-name "rob1_4" -use_arm_type "ROB1_4" -use_acc_data "rob1_4"\
-use_arm_calib "rob1_4" -upper_joint_bound 3.49066\
-lower_joint_bound -3.49066 -upper_joint_bound_max 1260\
-lower_joint_bound_min -1260-name "rob1_5" -use_arm_type "ROB1_5" -use_acc_data "rob1_5"\
-use_arm_calib "rob1_5" -upper_joint_bound 2.0944\
-lower_joint_bound -2.0944 -upper_joint_bound_max 2.0944\
-lower_joint_bound_min -2.0944-name "rob1_6" -use_arm_type "ROB1_6" -use_acc_data "rob1_6"\
-use_arm_calib "rob1_6" -upper_joint_bound 6.98132\
-lower_joint_bound -6.98132 -upper_joint_bound_max 1260\
-lower_joint_bound_min -1260 -
Hallöchen,
das mit dem Restore stimmt nicht ganz. Ich habe meine Daten immer direkt am Controller geändert und dann benötigte ich nur noch einen Neustart vom Controller. Also das mit dem Restore zweifle ich mal an!
robotic74
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hallo robotic74,
die radianten die du über das TP eingibst werden in upper bzw lower_joint_bound geschrieben.
hierbei wird dir ein bereich vorgeschlagen der viel höher ist als die Achse eigentlich vertragen kann.
Nehmen wir an ich schreibe für + und - 120000 wird er immer nur die unter upper bzw lower_joint_bound-max (min) angegebenen Werte anfahren.
Und wenn ich diese Werte in einem Backup ( oder nur Syspar) verändere muss ich sie mit einem Restore
wieder zurückspielen ( oder nur syspar nachladen ).Dieses sind die von ABB festgeschriebenen Grenzwerte.Die man allerdingsverändern kann.
-upper_joint_bound_max 2.0944\ -lower_joint_bound_min -2.0944
Die Werte die Du über den Controler veränderst sind folgende
upper_joint_bound 2.0944\-lower_joint_bound -2.0944 -
Hallo,
das würde bedeuten das man zwar die Achsen ohne weiteres reduzieren kann aber nicht über den Maximalen wie Minimalen Punkt erweitern kann. Somit komm nun auch ich dahinter was Du gemeint hast.
Jetzt wird mir auch klar was Du mit Restore gemeint hast. Das nachladen der moc.cfg würde nach deren Veränderung incl. Neusstart also den erhoften erfolg bringen.
Nun da ich bis dato nur Achsen reduziert habe hatte ich diesen Fall nie. Aber so ist es halt man lernt ebend nie aus.
robotic74
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Hallo VitaminC,
nun da stellst Du schon eineThesen auf welche nicht unbedingt immer bestand hat. Es gibt, bei uns jedenfalls, Applikationen wo Du schon die Achse begrenzen kannst aber in einer anderen Situation dann aber eine Position nicht erreichst im Programm deswegen. Das wäre mein erstes Argument mit dieser Sache sinnvoll umzugehen.
Die andere Frage ist überhaupt warum der jenige der den Roboter bewegt nicht in der Lage ist seine Handlungen zu beherschen?
Sicherlich ist es eine Frage von Sicherheit gegenüber mechanischen Schäden aber mir, und meinen Kollegen, ist es bis jetzt noch nicht passiert das durch so etwas nennenswerte Schäden entstanden sein.Naja macht ja nichts!
robotic74
:
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