Überschleifen beim Umorientieren auf aktueller Position, ist dies möglich?

twin · 17. April 2018

Hallo meine hochgeschätzten Mitglieder dieses tollen Forums .

Komme alleine nicht wirklich weiter und bräuchte deshalb mal wieder ein paar Tipps von den Profis.
Ist es möglich eine reine Umorientierung des TCP ( x, y und z ändern sich nicht) zu überschleifen, wenn ja, dann wäre es super wenn Ihr mir erklären könntet wie ich das am besten anstelle. Bei mir will es nicht wirklich klappen. Mein Roboter fährt alle Positionen und Orientierungen mit Genauhalt an .

Mein bisheriger Ansatz :

Code

...
$IPO_MODE = #BASE 
$ADVANCE = 3 


$VEL.CP = 1.5 
$ACC.CP = 1.5 
$APO.CDIS = 0.5 


$ORI_TYPE = #VAR


$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[1]


SPLINEBASE=$NULLFRAME 
SPLINEBASE={FRAME: X 100.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0,B 0,C 0 } 


FORI=$NULLFRAME 
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1


FORI.A = -0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 75.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 180.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 75.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 180.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B -0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B -0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B 45.000000,C 0.000000 } ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 180.000000,B 45.000000,C 0.000000 } ;G1


FORI.A = -180.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G0 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0

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LG twin

fubini · 17. April 2018

Versuch es doch mal mit C_ORI statt C_DIS. C_DIS heißt Überschleifen in x,y,z, was bei dir Weg Null macht. C_ORI ist für die Orientierung.

Fubini

twin · 17. April 2018

Hi fubini,
vielen Dank für die schnelle Unterstützung, werde es morgen gleich ausprobieren und berichten.
Hast du dir das so vorgestellt?

Code

...
$IPO_MODE = #BASE 
$ADVANCE = 3 


$VEL.CP = 1.5 
$ACC.CP = 1.5 


$APO.CDIS = 0.5 
$APO.CORI = 5


$ORI_TYPE = #VAR


$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[1]


SPLINEBASE=$NULLFRAME 
SPLINEBASE={FRAME: X 100.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0,B 0,C 0 } 


FORI=$NULLFRAME 
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1


FORI.A = -0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 75.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1

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twin · 18. April 2018

Kurze Rückmeldung.
Hab es wie oben gezeigt getestet, die Orientierungsfahrt mit C_ORI wird überschliffen, der Robeter überschleift allerdings nicht die darauf folgende Anweisung mit C_DIS. Woran kann das liegen?

Code

FORI.A = -0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 wird nicht überschliffen


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 wird nicht überschliffen

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