Beiträge von twin

twin · 18. April 2018

Kurze Rückmeldung.
Hab es wie oben gezeigt getestet, die Orientierungsfahrt mit C_ORI wird überschliffen, der Robeter überschleift allerdings nicht die darauf folgende Anweisung mit C_DIS. Woran kann das liegen?

Code

FORI.A = -0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 wird nicht überschliffen


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt wird überschliffen
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 wird nicht überschliffen

twin · 17. April 2018

Hi fubini,
vielen Dank für die schnelle Unterstützung, werde es morgen gleich ausprobieren und berichten.
Hast du dir das so vorgestellt?

Code

...
$IPO_MODE = #BASE 
$ADVANCE = 3 


$VEL.CP = 1.5 
$ACC.CP = 1.5 


$APO.CDIS = 0.5 
$APO.CORI = 5


$ORI_TYPE = #VAR


$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[1]


SPLINEBASE=$NULLFRAME 
SPLINEBASE={FRAME: X 100.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0,B 0,C 0 } 


FORI=$NULLFRAME 
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1


FORI.A = -0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_ORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_ORI;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 75.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1

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twin · 17. April 2018

Hallo meine hochgeschätzten Mitglieder dieses tollen Forums .

Komme alleine nicht wirklich weiter und bräuchte deshalb mal wieder ein paar Tipps von den Profis.
Ist es möglich eine reine Umorientierung des TCP ( x, y und z ändern sich nicht) zu überschleifen, wenn ja, dann wäre es super wenn Ihr mir erklären könntet wie ich das am besten anstelle. Bei mir will es nicht wirklich klappen. Mein Roboter fährt alle Positionen und Orientierungen mit Genauhalt an .

Mein bisheriger Ansatz :

Code

...
$IPO_MODE = #BASE 
$ADVANCE = 3 


$VEL.CP = 1.5 
$ACC.CP = 1.5 
$APO.CDIS = 0.5 


$ORI_TYPE = #VAR


$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[1]


SPLINEBASE=$NULLFRAME 
SPLINEBASE={FRAME: X 100.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0,B 0,C 0 } 


FORI=$NULLFRAME 
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G1


FORI.A = -0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 75.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A -0.000000,B 45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 180.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 75.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 180.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B -45.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 50.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B -0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B -0.000000,C 0.000000 } C_DIS;G1


FORI.A = 0.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 25.000000,Y 0.000000,Z 25.000000,A 180.000000,B 45.000000,C 0.000000 } ;G1 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 180.000000,B 45.000000,C 0.000000 } ;G1


FORI.A = -180.000000 
LIN $POS_ACT:FORI ;G0 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 0.000000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0 Orientierungsfahrt
LIN SPLINEBASE:{FRAME: X 0.000000,Y 0.000000,Z 2.500000,A 0.000000,B 0.000000,C 0.000000 } ;G0

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LG twin

twin · 16. April 2018

Hallo dax,

vielen Dank für die ausführliche Erklärung und die passenden Beispiele.
Hat mir echt geholfen.

LG twin

twin · 15. April 2018

Hallo Hermann,

anbei die Skizze.

- Nullframe entspricht World-KS
- Base entspricht dem vermessenen Werkstück-KS
- Tool1 entspricht dem vermessenen Werkzeug-KS
- Pos1 entspricht einem geteachten Punkt der angefahren werden soll (bezug auf Base)

Pos1= {FRAME: X 200.000000,Y 200.000000,Z 100.000000,A 0,B 45,C 0.000000 }(Koordinaten bezogen auf Base)

Wenn der Roboter auf Pos1 steht dann soll dieser als nächstes das Werkzeug um 180° um die z-Achse des Pos1-KS drehen und sich damit neu orientieren (wäre dann Pos2).

Funktioniert das evtl. so?

Code

DECL FRAME FORI
...
LIN Pos1 C_DIS
FORI=$NULLFRAME 
FORI.A = 180.0 ; 
LIN $POS_ACT:FORI C_DIS ; Pos2
...

twin · 13. April 2018

Hallo Zusammen,

ich bin relativ neu hier im Forum und bräuchte mal einen Tipp vom Profi.

Ich möchte meinen Werkzeug TCP um die Z-Achse des Punktkoordinatensystems eines beliebig orientierten Punktes drehen, bekomme dies aber nicht hin.

Die Z-Achse des Werkzeugs zeigt dabei in den Werkzeugflansch hinein (TOOL_DATA[1]: X=0, Y = 0, Z = 200, A = -90, B = 0, C = 180), Werkzeug ist in meinem Fall ein Stift.

Die Z-Achse der BASE zeigt in den Himmel (BASE_DATA[1]: X=1000, Y=0, Z=500, A = -90, B = 0, C = 0).

Vielen Dank voraus.

Beiträge von twin

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