Servus.
Ich steige gerade in das Thema Robotik mit einem VKR aus VW Bestand.
Ich hab folgendes Programm geschrieben:
$VEL_AXIS[1]=50
$VEL_AXIS[2]=50
$VEL_AXIS[3]=50
$VEL_AXIS[4]=50
$VEL_AXIS[5]=50
$VEL_AXIS[6]=50
$ACC_AXIS[1]=50
$ACC_AXIS[2]=50
$ACC_AXIS[3]=50
$ACC_AXIS[4]=50
$ACC_AXIS[5]=50
$ACC_AXIS[6]=50
$BASE=$WORLD
PTP = {AXIS: A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 90}
$BASE = {X1500, Y 0, Z 1560, A-90, B 0, C-90};sollte Nullpunkt definieren
$TOOL=$BASE
PTP BASE
$VEL.CP=1
$VEL.ORI1=1
$VEL.ORI2=1
$ACC.CP=1
$ACC.ORI1=1
$ACC.ORI2=1
LIN {X100}
LIN {Y100}
LIN {X0}
LIN {Y0}
END
Der Freund soll auf SAK fahren (was er macht), dann auf $BASE (macht er auch) und dann davon ausgehend ein Quadrat mit 100mm Seitenlänge abfahren(macht er nicht, er fährt auf Absolutmaß X100in $WORLD)
Leider fährt der Robi IMMER in der $WORLD und ignoriert die $BASE.
Warum das ?
Danke