$BASE wird nicht angenommen

Moin Dekasi,

probiers mal mit LINREL

Servus dekasi,

ich hatte zwar mit VKRC noch nichts am Hut, denke aber dass die Unterschiede nicht allzu gravierend sein sollten.

Zitat

PTP = {AXIS: A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 90}

$BASE = {X1500, Y 0, Z 1560, A-90, B 0, C-90};sollte Nullpunkt definieren

$TOOL=$BASE

PTP BASE

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Warum setzt du denn dein Werkzeugkoordinatensystem $TOOL auf dein Basekoordinatensystem $BASE? Damit verpflanzt du deinen TCP nur irgendwohin wo er sicher nicht hingehört. Ergibt einfach keinen Sinn.
$TOOL sollte die vermessene Distanz/Verdrehung zwischen $FLANGE (Roboterflanschmittelpunkt) und dem gewünschtem Punkt auf dem Werkzeug (oft Werkzeugspitze oder Greifermittelpunkt) sein (=TCP).

Außerdem wenn du mit PTP $BASE deine Base anfahren willst und du vorangehend schon dieselbe Base aktiv geschalten hast, dann verfährst du von deinem Basemittelpunkt nochmal die Koordianten deiner Vermessenen Base.

Wenn du kein Werkzeug montiert hast, setze dein $TOOL doch mal auf $NULLFRAME, oder wenn doch, dann vermiss doch dein Werkzeug und setze dein Werkzeugkoordinatensystem mit $TOOL=TOOL_DATA[X] . Damit ist dein TCP da wo er hingehört und nicht irgendwo mit Maßen eines Basekoordinatensystems verstreut :).

Danach sollte dein Programm funktionieren. Etwa so:

DEF  Modulname ( )


$VEL_AXIS[1]=50


$VEL_AXIS[2]=50


$VEL_AXIS[3]=50


$VEL_AXIS[4]=50


$VEL_AXIS[5]=50


$VEL_AXIS[6]=50


$ACC_AXIS[1]=50


$ACC_AXIS[2]=50


$ACC_AXIS[3]=50


$ACC_AXIS[4]=50


$ACC_AXIS[5]=50


$ACC_AXIS[6]=50


$BASE=$WORLD






PTP {AXIS: A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 90}






$BASE = {X 1500,Y 0.0,Z 1560,A -90,B 0.0,C -90};definiert dein Basekoordinatensystem $BASE






$TOOL=$NULLFRAME;setzt deinen TCP in den Flanschmittelpunkt 






PTP {X 0,Y 0.0,Z 0,A 0,B 0.0,C 0} ;Faehrt den Nullpunkt von $BASE an






$VEL.CP=1


$VEL.ORI1=1


$VEL.ORI2=1


$ACC.CP=1


$ACC.ORI1=1


$ACC.ORI2=1






LIN {X 100}


LIN {Y 100}


LIN {X 0}


LIN {Y 0}


END

Greetz, dax!

LIN_REL #BASE denke sollte stehen.