Reihenfolge beim Doppelpunktoperator

    Hallo Forum,
    gibt es beim Doppelpunktoperator eine feste Reihenfolge der Verschiebung?
    Folgendes Problem:
    Ich möchte eine Baseverschiebung nutzen um ein Werkstück anzufahren. Dazu gibt es ein Referenzwerkstück, welches ich eingemessen habe und die Greifposition eingelernt habe.
    Eine Kamera meldet mir die Position eines anderen Werkstücks. Dies ist gegenüber der Referenz um X und Y versetzt und kann verdreht liegen (Winkel A). Durch die Baseverschiebung möchte ich das neue Werkstück mit der gelernten Greifposition aufnehmen. Solange es nur linear verschoben ist, funktioniert es. Sobald eine Verdrehung dazu kommt, passt es nicht mehr.
    Bin davon ausgegangen, dass das Base-Koordinatensystem zunächst linear verschoben wird, und in dem neuen Nullpunkt gedreht wird. Ist das richtig, oder kann sich diese Reihenfolge ändern? Oder hat jemand eine andere Idee, woran das liegen könnte?
    Steuerung KRC4


    Vielen Dank!!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Deine Annahme ist erst einmal korrekt.
    Allerdings kann Deine Sache nur funktionieren, wenn der Nullpunkt Deines Base im Zentrum des Kamerabildes liegt. Die Kamera nämlich gibt für gewöhnlich die Verdrehung des Dings "in sich" zurück und nicht die Verdrehung um einen entfernten und unbekannten Nullpunkt.


    Vereinfacht zur Vorstellung: der Greifpunkt liegt auf einem Meter weg in Y. (X 0, Y 1000). Kamera sagt: Verschiebung Y 1 mm, Verdrehung A 90°. Wenn Du jetzt rechnest ausgangsbase:[X 0,Y 1,Z 0,A 90,B 0,C 0], dann ist der Greifpunkt relativ zum ALTEN Base bei [X 1000, Y 1], denn er hat sich um das NEUE Base um 90° gedreht.


    Sinnvollerweise kannst Du also die Verschiebung auf das Base rechnen, die Verdrehung hingegen muss irgendeinen Bezug zur Mitte des Kamerabildes haben. Idealerweise liegt der Greifpunkt dort, so dass man um den Punkt drehen kann. Ist das nicht so, würde ich mir das Base dort hintransformieren.


    Und noch mal eine Schüppe Denkarbeit drauf gibt es, wenn die Kamera am Roboter montiert ist....


    Grüße,
    Michael

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