Teileerkennung über Motorstrom A5

Hallo dax,
sowas wäre bestimmt möglich. Allerdings so wie du es schon vermutet hast spielt Motortemperatur und Umgebungstemperatur eine entscheidende Rolle! Für mich als Programmierer wäre die Motorstromabfrage als Aussage darüber, ob das Werkstück tatsächlich im Greifer ist oder nicht bei weitem nicht ausreichend! Ich habe bis jetzt in jedem Projekt an dem ich gearbeitet habe die Greiferspannwege entweder über analoge -oder digitale Sensoren überwacht und nie Probleme damit gehabt. Deshalb wüste ich keinen Grund warum es bei dir Fehleranfälliger sein sollte als bei allen anderen.
MfG wei.ale.rob

Hab neulich noch versucht, zu erkennen, ob eine Palette (ähnlich Europalette) noch am Greifer hängt oder nicht, und ich muss sagen, dass es bei einem so großen Roboter eher schwer ist. Allerdings war ich auch auf A2 und A3 fixiert. Bei einer anderen Anlage habe ich versucht, mit A5 zu gucken, ob das Teil nun noch am Robbi hängt, schon in der Ablage liegt oder gar bereits reingedrückt wird, war auch ein 15kg-Ding. Das war erfolgversprechender, allerdings nicht weiter verfolgt, da ich 24 Ablageplätze hatte und dadurch die A5 teilweise vertikal.
Man sieht Unterschiede, hat aber auch mit Drift zu kämpfen. Ich hab den Roboter selbst die Grenzwerte lernen lassen und dann ein bisschen Hokuspokus draufgetan, vielleicht kommt man mit den Oszilloskopfunktionen weiter, aber richtig geil wird's nicht. Wenn Du immer an derselben Stelle messen kannst, vielleicht sogar mit definiert hoher Beschleunigung, könnte es funktionieren.

Diese Art der Teileerkennung muss ja auch zum Konzept passen. Zwischen "gegriffen" und "nicht gegriffen" gibt es je nach Anwendung vielleicht noch den Übergangszustand "ganz knapp gegriffen", und dann fliegt beim Rumwirbeln das 20 kg Teil durch die Zelle. Jede Sensorik hat ihre Nachteile und Fehleranfälligkeiten, aber gerade in der Anfangsphase bin ich immer froh, wenn der Roboter mehr sieht als ich, auch wenn er manchmal halluziniert. Letzteres kann man ihm abtrainieren.

Grüße,
Michael