Hallo,
Bis jetzt habe ich immer die Standard Justage durchgeführt, mit montiertem Greifer am Roboter.
Und nach einem Crash oder ähnlichem das ganze einfach noch einmal.
Jetzt wollte ich mich einmal mit der Lastkorrektur beschäftigen. Da gibt es jetzt aber ein paar Fragen.
Allgemein:
a) Die Erstjustage wird nur einmalig durchgeführt, quasi nach dem auspacken des Roboters.
b) Danach montiere ich meinen Greifer und evt Zusatzlasten auf A3.
Und führe "Offset lernen" aus für alle Lasten, dies passiert auch nur einmal bei der Inbetriebnahme.
c) Habe ich jetzt ein Problem (z.B. nach Motortausch oder Kollision) führe ich nur noch "Lastjustage pru?fen" aus. Dabei wird die Erstjustage wiederhergestellt ohne das ich wieder ALLES abschrauben muss
Soweit so einfach
Aber ...
a)
einen Wirklich nackten Roboter hat man ja fast nie, meistens ist dann doch schon irgendwas rangeschraubt zB Zusatzlast auf A3, oder gleich der Greifer
b)
Den "Offset lernen" muss ich für jede Last ausführen
Ich habe einen mechanischen Greifer am Roboter mit zwei TCPs. Der Greifer wird mechanisch nie gewechselt, aber er hat halt zwei Greifpunkte/TCP/Tools für zB Rohteil und Fertigteil.
Muss ich jetzt "Offset lernen" für Tool 1 und Tool 2 ausführen ? Ist ja eigentlich identisch. Wenn ich einen Wechselgreifer/Werkzeugwechseler habe, macht das ja noch Sinn.
Wenn ich jetzt schwere Lasten greife soll das auch mit und ohne Last durchgeführt werden, warum?
c)
Wenn ich jetzt ein Problem habe (z.B. nach Motortausch oder Kollision) führe ich "Lastjustage prüfen" durch. Dabei wird die Erstjustage wiederhergestellt
Wenn irgendein Greifer aktuell am Roboter montiert ist: Mit Offset und dem richtigen Tool für das vorher der Offset angelernt wurde
Wenn kein Greifer am Roboter montiert ist: ohne Offset. Warum dann nicht gleich Erstjustage ?
Das heißt "Lastjustage prüfen" muss ich nur mit einer konfiguration durchführen und wenn ich bei "Offset lernen" alle konfiguration angelernt habe, kann ich mir die gerade passende aussuchen (Welcher Greifer gerade am Robi montiert ist und ob der durch Zufall auch noch ein Bauteil gegriffen hat)?
--> Ist der eigentliche Sinn der Lastjustage, Roboter mit Wechselgreifern?
Und wenn ich immer den gleichen Greifer (Greifer-Last) habe die Standard Justage genau so gut?
Es muss halt immer die gleiche Konfiguration sein.
Hat die Justage und die gelernten Offset Auswirkungen auf die Bahnplanung?
Das müsste ja alleinige Aufgabe der Lastdaten sein.
