Variablen beobachten
Die configmon.ini ist ja jetzt von der Benutzerfreundlichkeit ja auch nicht mehr so ganz uptodate. Das gleiche gilt für das einzel Variablen beobachteten.
Direktes übertragen einer variablen Tabelle von WoV aus. Und autovervollständigund, variablen browesen bei den einzel Variablen
Das einhängen des smartpads2 im Halter ist manchmal ganz schön schwierig, wenn man den Schlitz nicht trifft …
Hast du in WorkVisual die Ausgänge auch entsprechend konfiguriert (EA Verschaltung)?
Die Ventile benötigen keine extra Spannungsversorgung
Sorry für die späte Reaktion , war im Urlaub und dann auf Montag ...
Das wichtigste ist wohl das dokumentieren. Und ein System finden an das man sich immer hält.
Hallo,
Bis jetzt habe ich immer die Standard Justage durchgeführt, mit montiertem Greifer am Roboter.
Und nach einem Crash oder ähnlichem das ganze einfach noch einmal.
Jetzt wollte ich mich einmal mit der Lastkorrektur beschäftigen. Da gibt es jetzt aber ein paar Fragen.
Allgemein:
a) Die Erstjustage wird nur einmalig durchgeführt, quasi nach dem auspacken des Roboters.
b) Danach montiere ich meinen Greifer und evt Zusatzlasten auf A3.
Und führe "Offset lernen" aus für alle Lasten, dies passiert auch nur einmal bei der Inbetriebnahme.
c) Habe ich jetzt ein Problem (z.B. nach Motortausch oder Kollision) führe ich nur noch "Lastjustage pru?fen" aus. Dabei wird die Erstjustage wiederhergestellt ohne das ich wieder ALLES abschrauben muss
Soweit so einfach
Aber ...
a)
einen Wirklich nackten Roboter hat man ja fast nie, meistens ist dann doch schon irgendwas rangeschraubt zB Zusatzlast auf A3, oder gleich der Greifer
b)
Den "Offset lernen" muss ich für jede Last ausführen
Ich habe einen mechanischen Greifer am Roboter mit zwei TCPs. Der Greifer wird mechanisch nie gewechselt, aber er hat halt zwei Greifpunkte/TCP/Tools für zB Rohteil und Fertigteil.
Muss ich jetzt "Offset lernen" für Tool 1 und Tool 2 ausführen ? Ist ja eigentlich identisch. Wenn ich einen Wechselgreifer/Werkzeugwechseler habe, macht das ja noch Sinn.
Wenn ich jetzt schwere Lasten greife soll das auch mit und ohne Last durchgeführt werden, warum?
c)
Wenn ich jetzt ein Problem habe (z.B. nach Motortausch oder Kollision) führe ich "Lastjustage prüfen" durch. Dabei wird die Erstjustage wiederhergestellt
Wenn irgendein Greifer aktuell am Roboter montiert ist: Mit Offset und dem richtigen Tool für das vorher der Offset angelernt wurde
Wenn kein Greifer am Roboter montiert ist: ohne Offset. Warum dann nicht gleich Erstjustage ?
Das heißt "Lastjustage prüfen" muss ich nur mit einer konfiguration durchführen und wenn ich bei "Offset lernen" alle konfiguration angelernt habe, kann ich mir die gerade passende aussuchen (Welcher Greifer gerade am Robi montiert ist und ob der durch Zufall auch noch ein Bauteil gegriffen hat)?
--> Ist der eigentliche Sinn der Lastjustage, Roboter mit Wechselgreifern?
Und wenn ich immer den gleichen Greifer (Greifer-Last) habe die Standard Justage genau so gut?
Es muss halt immer die gleiche Konfiguration sein.
Hat die Justage und die gelernten Offset Auswirkungen auf die Bahnplanung?
Das müsste ja alleinige Aufgabe der Lastdaten sein.
Oh da hatte ich heute ja richtig Glück, das mein Update funktioniert hat.
Von V2.2 auf V3.0.1
8GB Stick
Im Anhang mal mein Aufkleber am Koffer
Vielleicht lässt sich das Kabel ja nachkaufen...
Muss mal schauen was auf unserem Koffer alles drauf steht.
Es ist auf jeden fall ein anderes Kabel zwischen Justagebox und Roboter nötig.
Kommt drauf an.
Das alte EMT wurde von Kuka abgekündigt.
Es gibt mittlerweile ein universal Justage Set
Bis jetzt nicht.
Das letzte mal das ich bei Kuka nachgefragt habe ist aber auch schon ne Weile her.
Kannst ja berichten was deine Anfrage ergab.
In "sauberer" Umgebung haben wir die Steuerungen bis jetzt immer so in die Anlage integriert.
Hat es einen Grund das du die 15HE FlatBox verwendet hast?
KRC4 compakt ist ja nur 6HE hoch.
Ohne extra Kimatisierung, ok die FlatBox hat ja auch noch ein paar Lüftungsschlitze.
Kennt jemand die Verlustleistung der KRC4 compakt?
In der BA steht nur 2kVA Nenneingangsleistung, aber davon wird ja auch ein guter Teil im Roboter umgesetzt ...
Hallo,
bin derzeit auch auf der Suche nach einem passenden kleinen Rack Gehäuse für die KRC4 Compact.
Hat schon jemand einen passenden Rittal Schrank verbaut?
Oder von einem anderen Herseller.
Danke
192.168.x.x ist nicht ganz verboten, nur 192.168.0.0 bis 192.168.0.255. Siehe Bild im Anhang
Zumindest verwende ich Adressen oberhalb von 192.168.0.x
P.S Was für eine Keyence Kamera ist das ?
WoV ist bei diesem Konzept nicht angedacht. Viele Maschinenhersteller machen das so dass der Bediener die Fernwartungssoftware anstarten muss (TeamViewer, ...). So wäre das gedacht...
Läuft TeamViewer überhapt auf einer KRC4 ???
So richtig verstehe ich das mit der Platte nicht. Vorn am Flansch Achse 6 sind zwei Markierungen, die Du nur übereinander drehen mußt. Dann eine einfache Handjustage mit "Referenz". Ich weiß nicht auf wieviel Hundertstel ° Du die 6 genau haben willst, aber normalerweise reicht das...
Er hat ncoh einen alten KR 5 Sixx (Umgelabelte Denso Roboter, weisse Lackierung), der braucht besage Justage Platte für A6.
Die neuen KR AGILUS sixx (Kuka eigententwicklng, orange Lackierung) haben an Achse 6 besagte Strich Markierung.
Ansonsten ist natürlich auch ein Frame möglich. Beim Teachen wird aber halt einen E6POS angelegt...
man kann ja "einfach" die E6Pos in ein Frame kopieren, so habe ich das schon gelöst.
Kann natürlich auch schief gehen, daher alle Positionen gründlich testen.
;DECL E6POS pTrayPosCal ; E6POS mit T und SDECL FRAME pTrayPosCal ; Frame ohne T und S
[...]
; +++ Greifen Position im Tray berechnenpTrayPosCal= xpTeachTrayMasterpTrayPosCal.X = pTrayPosCal.X + (iTrayZaehlerX * rTraRasterX)
[...]
Hört sich schon mal gut an
Hallo
an der KRC4 compact wird ja der interne Ethercat Bus über die X65 nach aussen geführt.
Kann ich daran jetzt "belibige" Ethercat Buskoppler/Klemmen direkt von Beckhoff anschliesen und in WV konfigurieren?
Oder gibt es dabei Einschränkungen ?
Spezielle Kuka Firmware, Software Versionen, ....
Kompabilitäts Liste ?
Hauptsächlich gehts mir um Digitale EAs, evt mal Analoge Eingänge.
Danke
Öffne die Datei mal in einem Hex-Editor.
Windows erwartet als Zeilenumbruch ein CR LF
Und so wie es aussieht sind die Benutzerrechte so krude im System hinterlegt, das die nichtmal Kuka selber ändern kann ... sondern nur OrangeApps
Der Satz war auch nicht ganz ernst gemeint !!
Wir raten auf jeden Fall davon ab, ohne tiefere Kenntnisse und ohne Testmöglichkeit auf einer Office-Maschine am System rumzuspielen.
Hört sich jetzt aber auch nicht nach einer einfachen Standard Aufgabe an ...
Vielleicht machen wir in der Zukunft mal ne App oder ein Plugin mit der man die Benutzerrechte ganz einfach für bestimmt Befehle manipulieren kann....steht aber noch in den Sternen....
Hättet ihr da irgendwelche Anregungen dazu?
Nobel wäre natürlich ein Konfigurations Menü in dem man entsprechende Häcken setzen kann
- Hand verfahren
- Programm An-Abwahl (evt. nur ein einziges Programm zur Anwahl erlauben, anzeigen)
- Punkte nach Teachen
- Programmänderungen (neue Punkte, etc.)
Das ganze sollte den Benutzer vor Fehlbedienung und Verwirrung schützen.
- Auto LogOut Zeit einstellbar
Gruß
grad19
