Kuka KRC4 Torque Monitor...

    Hallo miteinander,


    Ich habe ein paar fragen zum Thema TorqueMon:


    - Kann man mit dem Torque mon Messtaster ersetzen?
    - kann man sich die aktuellen Strom/Drehmoment werte anschauen?


    Ich würde gerne eine Messfahrt mit dem Roboter machen. Der Roboter fährt mit eingeschaltetem Interrupt einen Stapel entgegen. Trifft der Roboter auf diesen Stapel,steigt der Strom/das Drehmoment an. Als Steuerung habe ich eine KRC4, einen KR60 als Roboter. Der Greifer mit Magnet Ring (12kg) und der Ronde mir 2,5kg.


    Ich habe jetzt nochmal einem "taktilen" Messtaster/Zylinder umgebaut als Messtaster. Ich würde gerne externe Geräte wie den Messtaster einsparen, die Teile können kaputt gehen oder oder oder...


    Ich hoffe das jemand einen Plan für mich hat ??????!!!


    Mit freundlichen Grüßen Phil...

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Nitro-Haiza,
    Such mal in Dokus nach folgenden Variablen.
    $TORQUE_AXIS_ACT [X] = MOTORDREHMOMENT
    $TORQUE_AXIS_MAX [X] = ABSOLUTES MAX. DREHMOMENT EINES MOTORS
    $CURR_ACT [X] = AKTUELLER STROM EINER ACHSE IN %
    Sind alle achsbezogen. Je nach Stellung Roboter-Achsen zu Suchstrecke aber brauchbar. Kann mit Interrupt auch verknüpft werden.
    Weiter gibt's auch Kraftmessdosen, die Du zwischen Roboter und Greifer hängen kannst. Preislich z.T. aber sehr teuer.


    Andere Möglichkeit wäre Einsatz einer Z-Achsen-Nachgiebigkeit mit Integriertem Sensor wie:
    https://www.iprworldwide.com/p…7c834197975deb435997f9002


    Grosser Nachteil des von Dir gewünschten Prinzips ist, dass Du sehr langsam fahren musst. (Fährst ja auf Kollision, Zykluszeit ist Geld :icon_rofl: )


    Bevorzuge selber lieber Sensorik zum Grobsuchen in Schneller Fahrt in Kombination mit "Nachgiebigkeit" Greifer für Endposition.
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Einmal editiert, zuletzt von SJX ()

    Hallo Phil,


    habe schon mal was Vergleichbares gemacht: Wir hatten einen Servo Greifer als siebte Achse am Roboter. Für das Momentenabhängige Greifen (Greifer fährt zu, bis er auf Widerstand trifft) habe ich den Befehl "SET_TORQUE_LIMITS()" verwendet. Einfach mal in der Anleirung für Systemintegratoren das Kapitel 6.11 Momentenbetrieb durchlesen, dort steht eigentlich alles notwendige für deine Applikation drin.


    Gruß Sebastian

    Hallo,
    danke erstmal für die Antworten. Ich habe mir da nochmal Gedanken gemacht. Von der Taktzeit her ist das nicht ganz so das problem 1-2 mal.
    SJX: Ich habe eine Ausgleichseinheit von der Firma Schunk zum testen hier. Leider ist der Greifer wie eine Art Tennschläger aufgebaut. Der Greifer ist am Flansch verbaut, der von Mittelpunkt Roboterflansch zu Mittelpunkt Greifer/Bauteil liegen leider 25cm... Die Folge ist, dass die Ausgleichseinheit Teilweise verkantet. Wir haben den weg auch mal verkürzt auf sagen wir 18cm oder so aber so richtig das wahre ist es immer noch nicht. Deshalb bin ich wieder auf die Variante zurück gekommen...


    MFG Phil...

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