Hallo,
ich habe zur Zeit das Problem, dass ich linear von oben nach unten durch die "Kanonenstellung", also eine Singularität fahren muss.
Die Achse 4 steigt aus, weil die Geschwindigkeit lt. Berechnung unendlich sein müsste. Das ist soweit klar. Es ist eine einfache Bewegung, die direkt per inline Formular programmiert wird.
Zwei Software-Lösungswege sind denkbar:
[list type=decimal]
- In der config-Datei (habe genauen Namen und Pfad grade nicht vor mir, aber ihr wisst bestimmt, was gemeint ist) wird eingestellt, dass die A4-Geschwindigkeit in allen Betriebsarten (nicht nur T1) überwacht wird ==> 180°-Drehung von A4 ist dann trotzdem noch vorhanden.
- Singularität in LIN (Hand-PTP) überfahren ==> Keine 180°-Drehung, jedoch auch keine reine LIN-Bewegung
[/list]
Beides ist eher ungeeignet und es wird wahrscheinlich auf eine Erhöhung des Arbeitsbereiches hinauslaufen, sodass die Singularität nicht mehr in LIN überfahren werden muss.
Aber trotzdem, folgende Frage: Gibt es keine Möglichkeit, da irgendwie per Status/Turn einzugreifen? Mechanisch wäre es ja möglich, dass sich bei der Gewünschten Bewegung die Achse 4 nicht um 180° dreht. Es gibt mehrere Möglichkeiten, diesen Punkt zu durchfahren, aber warum wählt sich der Roboter immer die ungünstigste (also mit der Drehung) aus? Ich meine, dass die Drehung genau in der Singularität ausgeführt wird. Letztendlich ist dann fast alles wie ohne Drehung. Warum lässt sich die Drehung nicht abstellen? Kann man die Unbestimmtheit nicht vorher (vor der Singularität) "klären" und "beauftragen", die Bewegung ohne die Drehung zu machen? Ich verstehe zwar, dass es keine eindeutige Bewegung gibt, aber ich verstehe nicht, warum es dann immer mit dieser Drehung sein muss, und nicht auch ohne geht......
Vielleicht kann das nochmal jemand erklären?
VG,
h_robot
