Anbindung eines KUKA Roboter mit KRC 4 an eine Sinumerik 840Dsl

    Hallo Forum,
    Ich bin jetzt an dem Punkt, wo KUKA und Siemens sich gegenseitig die Schuld geben, weil nichts geht! Wie im Betreff erwähnt versuche ich einen KR210 R2700 prime an eine CNC-Maschine mit der Sinumerik 840Dsl an zu binden. Ich bin vom Beruf her ein Automatisierungstechniker, das hier ist mein erstes Projekt mit der Sinumerik überhaupt. Vor zwei Wochen habe ich einen Programmierer Lehrgang bei KUKA Absolviert.
    Fehlerbeschreibung:
    Fehlermeldung im KUKA-Panel: Kommunikationsfehler sicheres Gerät Profinet Device
    Ich bin schon mit dem KUKA-Support die Konfiguration im WoV durchgegangen und es ist laut denen alles korrekt! Bin auch mit dem Siemens-Support meine Sinumerik Konfiguration durchgegangen, soll auch alles richtig sein. Der Fehler besteht jedoch weiterhin. Meine Konfiguration sieht im Einzelnen so aus:
    KUKA
    Kommunikation über Profisafe mit SafeOperation. SafeID: 200, Optionspakete sind installiert, PROFINET Device Stack Aktivieren ist gesetzt, 64 Sichere und 256 einfache I/O, Gerätename ist vergeben, IP-Adresse vergeben.
    Sinumerik
    GSD-Datei KRC4-Profinet_3.2, 64 Sichere und 256 einfache I/O gesetzt, F_Dest_Add: 200, Profinet Adresse ist gleich der KUKA Konfig., Profinet-Name ist gleich der KUKA-Konfig.
    Noch Mal mein Wissensstand bezüglich der Sinumerik: Bei der Sinumerik ist SAFE Integrated. Verbaut ist dort die CPU 317F-2PN/DP. Der Siemens-Support hat mir erklärt, dass bei der Sinumerik kein Safe Programm erzeugt werden darf! Das soll so viel heißen, dass wenn in der Harwarekonfiguration der CPU das Häckchen bei "CPU enthält sicheres Programm" gesetzt wird, geht die Steuerung in Fehler.
    Meine Hoffnung ist, dass einer von euch so eine Kommunikation realisiert hat. Da ich kein zu Ende geführtes Thema diesbezüglich gefunden habe, hoffe ich trotz dem, dass wir gemeinsam eine Lösung finden.
    P.S. mxAutomation und RunMyRobot möchte ich nicht haben.
    Ich bedanke mich im Voraus bei euch!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Ich kenn mich mit der 840d jetzt nicht wirklich aus, aber wenn ich mir das auf der Siemens Seite so durchlese, ist die 840d ein ProfiSafe device - dein KUKA dummerweise auch.
    Sprich: Du hast zwei Profisafe devices, und die können nun mal nicht miteinander kommunizieren.
    Du brauchst ja irgendeine übergeordnete Steuerung die den Devices z.B. mitteilt dass der Bedienerschutz offen ist etc...


    Aber das ist nur eine Vermutung von mir

    Ich kann nicht sagen wie es geht, aber dass es geht ist sicher.
    Habe schon mindestens 10 Roboter programmiert, die per Profisafe an einer 840d hängen. Allerdings haben die Kollegen, die die NC eingerichtet haben bei der ersten Maschine einige Tage gebraucht bis es geklappt hat.

    Hatte letztes Jahr ein Robi mit KRC4 an einer CNC mit Sinumerik via PN in Betrieb genommen. Nachdem der Sinumerik-Mann zwei Tage gekämpft hat mit der PN-Schnittstelle zu uns (Hatte anscheinend was mit unterschiedlichen Softwareständen der konventionellen und sicheren E/A's zu tun), haben wir einen PN-PN-Koppler von Siemens eingebaut. Seither tut das.
    Sichere E/A's hatten wir sowieso via X11 verkabelt.
    Gruß Roland

    Danke schon mal an alle für die rege Rückmeldung! Es geht mit Sicherheit irgend wie, die Frage ist natürlich wie? Ich sitze auch schon seit ein paar Wochen an der Problematik! Mit der X11-Schnittstelle hätte es sicherlich weniger Probleme gegeben, habe ich aber leider nicht. Die Kommunikation mit den konventionellen E/A´s klappt bei mir übrigens!

    Es scheint so, als würde die sichere Baugruppe nicht erkannt werden. Hat einer ne Ahnung, ob da was dazwischen geschalten werden muss, ein PN/PN-Koppler oder ET200S oder so was? Wäre für eure Hilfe echt dankbar!
    Gruß

    Nein, da muss definitiv nichts dazwischengeschaltet werden.


    Ein Problem war, dass es für den KUKA, mindestens 3 verschiedene GSDML Dateien gibt.
    Dann kann man in der Konfiguration des Roboters noch diverse Profinet-Versionen auswählen.
    Die Schwierigkeit bestand schon mal darin da die richtige Kombination der Versionen herauszufinden, da die Namensgebung darin nicht wirklich einheitlich und sinnig erschien.


    Dazu kam dann noch, dass auf der NC wie üblich irgend welche Parameter in den Maschinendaten (grosse Arrays mit nichtssagenden Namen und Indizes) eingestellt werden mussten, mit einem bzw. mehreren anschliessenden obligatorischen NCK-Resets.
    Die Symptome waren meist ähnlich: normale E/A's gehen bei manchen Kombinationen, Sicherheit geht nicht.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden