Aktuelle Position an Ausgang übertragen

zyklische Signale/Variablen wie z.B $pos_act werden im sps.sub nicht zyklisch ausgewertet

versuch es mal im config.dat

Hallo

Dein eigentliches Problem hat wahrscheinlich nichts mit der SAK-Fahrt zu tun, sondern, dass $BASE und $TOOL noch ungültig sind und damit auch $POS_ACT. Daher würde ich im Submit immer auf Gültigkeit (siehe VARSTATE Funktion) der beiden prüfen.

Fubini

IF ( ($ACT_TOOL>=0) AND ($ACT_BASE>=0)) THEN

ACT_POSITION = $POS_ACT

; XXXX
IF( (ACT_POSITION.x <= XXXXXXX.x + 20) AND (ACT_POSITION.x >= XXXXXXX.x - 20) ) ) THEN
$OUT[137] = TRUE
ELSE
$OUT[137] = FALSE
ENDIF

Also wenn Du $POS_ACT.x/.y/.z auf eine Signalvereinbarung schreibst, dann hast Du immer das Problem, dass die Signalvereinbarungen immer vom Typ Unsigned (Byte/Word/DWord) sind.
Ich mach das meistens so

SIGNAL POSX $OUT[1] TO $OUT[16]
;Jetzt hast Du ein 16Bit Signal, Wertebereich 0...65535

Jetzt musst Du den Positionswert in den Wertebereich schieben. Am besten indem Du

INT POSX_INT


;$POS_ACT nur lesen, wenn die Werte auch Initialisiert (ALSO $TOOL und $BASE nicht ? sind)
IF(VARSTATE("POS_ACT.X") == #INITIALIZED) THEN
  POSX_INT = $POS_ACT.X *10
ENDIF

65535 entsprechen dann also 6553.5mm was eigentlich genügen sollte. Eine Nachkommastelle sollte auch reichen
Damit Du keinen Überlauf durch negative Positionswerte verursachst, muss Du dann noch einen Offset von 32767 (=Wertebereich bei Signed Word) dazugeben

POSX_INT = POSX_INT +32767

Und dann wenn alles passt auf das Signal schreiben

IF POSX_INT <= 65535 THEN
  POSX = POSX_INT
ELSE
  POSX = 0
ENDIF

Auf der SPS muss Du dann das Signal mit einem Offset von -32767 versehen und danach noch durch 10 dividieren und das war's auch schon.
Im Beispiel hab ich das nur mit X gemacht. Für die anderen Koordinaten musst Du das natürlich auch programmieren.
Es kann gut sein, dass ich im Code irgendwas vergessen habe, da ich das gerade aus dem Kopf zusammengeschrieben hab.