Werkzeug vermessen, Werkzeugpositionen drehen

[size=3]Hallo zusammen,[/size]
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[size=3]ich habe an einem KR 16 (KRC2), am Flansch eine Scheibe. An dieser Scheibe sind 5 Stück Sauger im gleichen Abstand angebracht. Jeden Sauger habe ich als Werkzeug vermessen, also Tool 1 - Tool 5.[/size]
[size=3]Ich wollte auf einem Bauteil eine Position (P1) teachen und anschließend dieselbe Position immer weiter anfahren, allerdings jeweils mit einem anderen Sauger.[/size]
[size=3]Ich hatte mir das so vorgestellt, dass ich die erste Position mit Tool [1] teache. Danach wollte ich immer weiter den P1 verwenden und lediglich das Werkzeug wechseln, also P1 mit Tool[2], danach P1 mit Tool[3] usw..[/size]
[size=3]Wenn ich das so mache, verschiebt sich lediglich der Roboter auf den TCP des nächsten Werkzeuges aber die Scheibe in meinen Fall Achse 6 dreht sich nicht dabei. Da ich alle Tool einigermaßen gleich (Richtung 4 immer in Stoßrichtung) vermessen habe, dachte ich, solle es so funktionieren!?[/size]
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[size=3]Beispiel Versuchsprogramm[/size]
[size=3]........[/size]
[size=3]INI[/size]
[size=3]PTP Home[/size]
[size=3]$Base = Base_Data[1]
$Tool = Tool_Data[1]
lin xp1

PTP Home

$Base = Base_Data[1]
$Tool = Tool_Data[2]
lin xp1

PTP Home[/size]
[size=3]....... usw.[/size]
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[size=3]Kann mir da jemand weiter helfen?[/size]
[size=3] [/size]
[size=3]Ich hoffe ich habe mein Problem einigermaßen gut beschrieben[/size]
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[size=3]vielen Dank schon mal[/size]

Super, vielen Dank!

LG Roba