KRC1 Achse 2 max. Strom

Hab hier ein Problem bei einem Kunden:
KR125 / 2 / TJ Floor ZH01
Baujahr 2000
Betriebsstunden 2419
System V4.1.7 SP05
Seit einiger Zeit fängt der Roboter unverhofft an zu schwingen.
D.h. es wird eine gerade LIN Bewegung in XY ausgeführt. Dabei bewegt sich dann der Roboter ungewollt auf einmal in Richtuing der Z Achse konstant wie bei einer Sinusbewegung auf und ab.
Des öfteren steigt dann die Achse 2 aus mit der Meldung maximale Stromaufnahme Achse 2.
Der Druck am Ausgleichsgefäß beträgt 120 bar.
Vor dem Anwählen des eigentliche Programms wird ein Warmlauf gemacht.
Wie an den Betriebsstunden zu erkennen ist, wird der Roboter nur sporadisch benutzt.
Wer kann mir bitte einen Tipp auf die Fehlerursache geben.
Hätte das gerne etwas genauer eingekreist, bevor der Service Techniker von KUKA kommt.
Danke - Roland

Servus SJX
Druck wenn Achse 2 waagrecht.
Check Morgen auf senkrecht.
Hat mit Program nichts zu tun. Fehler tritt im normalen händischem Verfahren auf.
Last ist 85kg und auch so definiert.
Steuerung KRC1

Haben Heute die Servos von Achse 2 und 3 vertauscht.
Fehler bleibt bei Achse 2.
Dann Ansteuerung Achse 2 und 3 bei Servoverstärker und RDW vertauscht.
Fehler wandert von Achse 2 nach 3.
Fehlerhaft ist also entweder RDW oder Servoverstärker.
Kann ich leider nicht weiter einkreisen da kein Ersatz RDW zur Hand.
Danke auf jeden Fall

Gruss Roland

Kurzes Update - Case closed
Zum Einkreisen des Fehlers haben wir die Servoverstärker von Achse 2 und 3 getauscht - Fehler wanderte mit.
Also eindeutig Servoverstärker.
Komplette Einheit getauscht - alles funktioniert wieder.

Gruss Roland