Sollposition von Z mit aktueller Z-Position vergleichen

Hallo Liebe KUKA-Gemeinde,
ich habe bereits die SUFU durchforstet, finde aber nicht so wirklich das richtige für mich.
zu meiner Frage:
Ich habe verschiedene Pick & Place Positionen die ich im Automatikbetrieb zyklische anfahre, nun muss ich allerdings im Einrichtbetrieb von jeder Position zu jeder Position fahren können ohne dabei mit Bauteilen zu Kollidieren. Ich würde es gerne so lösen, dass ich Anhand von Z erkenne ob ich mich mit meinem Greifer gerade in einem Abholeteil befinde oder ob ich mich schon über den WT's in sicherer Position befinde.
Ich möchte gerne die aktuelle Z-Position mit der sicheren Z- Positionen vergleichen. Kann mir zufällig einer sagen wie das geht?
MFG
der_max