Universal Robotics UR10 Roboter Programmierung Verschraubung

Hallo Heisenberg51092,

probiere mal anstelle von "Schleife (force()<65 = True" den Befehl Force aus.

Die Programmstruktur sollte ungefähr so aussehen:

Fahre Linear
-AP_soll
-'Wenn AP_soll.....'
-Warten Schrauber_läuft=HI
-Force(65N)
-Fahre Linear
-Beruehrpunkt
-'Einstellen...'
-'Einstellen...'
-'Warten...'
-'SP_soll'
-Warten iO or niO= True

Mit freundlichen Grüßen
JSL

Hallo Heisenberg,

hat die Lösung von JSL funktioniert?

Der "Fehler" bei deinem Programm ist, dass wenn die 65N erreicht sind, die "Schleife" für den Roboter abgearbeitet ist, und er zum nächsten Programmpunkt springt.

Lösung von JSL ist genau das richtige für deine Anwendung!

schöne Grüße, Michael

Hallo,

das Thema würde ich gerne nochmal aufgreifen,

wie bekomme ich den Befehl "Force(65N)" hin.

Ich habe:
-Kraft
-FahreLinear
-Wegpunkt_1

die 65N kann ich zwar unter "Befehl" einstellen, aber die Funktion ist bei mir so, das der Roboter zu Wegpunkt_1 fahren will (mit 65N), aber nach "theroretischer Fahrzeit" zu den Punkt die Bewegung beendet und das Programm weiter abarbeitet.

Was ich brauche ist das der Roboter in diese Richtung mit 65N drückt, und zwar so lange bis er z.B. eine bestimmte Höhe, oder Wegstrecke erreicht hat.

Gruß
Chili1886

Hallo Chili1886,
welchen Softwarestand verwenden Sie denn?

Da gibt es gravierende Unterschiede.

Aussehen sollte das so wie im Anhang, hier drückt der Roboter in Stoßrichtung (Z-Achse des Werkzeuges).

Versuchen Sie doch mal eine höhere Kraft, es kann nämlich sein, dass der Roboter für seine eigene Bewegung schon mehr als 65 Newton benötigt, und somit seine Kraft erreicht und dann weiter zum nächsten Punkt fährt.

Klingt gerade sehr danach.
Falls das nicht hilft, können Sie mich gerne nochmals kontaktieren!

Schönen Gruß,
Michael

Hallo MiLe,

Software ist: 3.2.19293

Zitat von MiLe

Versuchen Sie doch mal eine höhere Kraft, es kann nämlich sein, dass der Roboter für seine eigene Bewegung schon mehr als 65 Newton benötigt, und somit seine Kraft erreicht und dann weiter zum nächsten Punkt fährt.

aber das ist ja was ich genau nicht will. Er soll mit der eingestellten Kraft drücken und nicht abbrechen wenn die Karft erreicht ist.
Beenden sollte er erst wenn z.B. ein bestimmeter Z-Wert unterschritten wurde.

Gruß
Chili 1886

Hallo Chili1886,

grundsätzlich ist erstmal zu klären, ob er in seiner eigenen Bewegung nicht vielleicht schon mehr als 65N Kraft benötigt, deswegen z.b. ein mal mit 100N versuchen, um zu sehen was er macht.

In der Programmierung des UR ist es so: Wenn das so aufgebaut ist wie in meinem Bild von Gestern, (mit einem Wegpunkt im Kraftmodus), drückt er mit eingestellter Kraft, bis er seinen Punkt annähernd erreicht hat (+- 5 mm). Nach erreichen des Punktes macht er mit seinem Programmablauf weiter.
Wenn der UR mit anstehender Kraft z.b. ein Viereck abfahren soll, müssen Sie mehrere Punkte unter den Kraftmodus setzen.

Hier ein kleines Video dazu:

Und anbei ein kleines Programm zu dem Video (also so wie auf dem Bild ist das Video Programmiert)

Schöne Grüße!
Michael

Hallo,

erstmal Danke für die schnelle Antwort,

Ich habe wie imBeispiel mit mehreren Punkten diese Funktion erreicht. Ich glaube das Problem bei meiner Funktion ist, dass ich in Z-Richtung drücken möchte, aber meine Bewegung ebenfalls nur in Z-Richtung verfährt. Wenn ich z.B. in X verfahre bewegt sich der Roboter bis zum Zielpunkt und drückt mit der vorgegebenen Kraft.

Gruß
Chili1886

Hi,

kein Problem:)

Sie können auch wenn der Kraftmodus links im Browser ausgewählt ist und Sie bei "Befehl" sind, in der Ansicht rechts oben bei "Typ" "Rahmen" auswählen, dort können Sie die einzelnen Achsen auswählen, also als Lösung z.b. Ihren "Greifer" um 90° drehen und dann in X-Richtung verfahren.

Mit dem Typ Rahmen können Sie ein bisschen spielen, da geht sehr viel!

ok,

dann werde ich mal noch ein bischen weiterspielen.