Beiträge von JSL

  • KUKA WorkVisual (WoV) V5.0 Was ist neu?

    Hallo,


    ich habe gesehen, dass es jetzt unter Programmierung & Diagnose -> Editoren einen sogenannten Rollout-Manager gibt.
    Wisst Ihr wofür dieser verwendet werden kann? Ich habe in der Hilfe nichts dazu gefunden.


    Grüße JSL

  • Universal Robot - Zwei Bewegungen gleichzeitig ausführen

    Hallo Andre,


    eventuell ist hier der Kraftbefehl etwas für dich wenn du nur in Z- fahren musst. Dort kannst du dann die Schleife rein setzen. Musst nur aufpassen, da der Roboter dann anfängt zu beschleunigen bis er Kontakt hat.


    Ich hatte damit mal Versuche gemacht. Der UR10 ist erst ab mindestens 60 N Kraft relativ sicher losgefahren und hat nicht zwischendrinnen gestoppt. Interessant diesbezüglich ist auch die Angabe der Kraftauflösung in der Betriebsanleitung.



    Grüße JSL

  • Profinet Verbindung

    Hallo Dax,


    ich hatte den Fehler auch schon mal.
    Ich gehe davon aus, dass du mittels WorkVisual den Feldbus konfiguriert hast.


    Dort hatte ich das Problem, dass ich zum Beispiel im linken Teil der EA-Verschaltung Digitale Eingänge und rechts KRC4-Profinet..... Angewählt hatte anstelle des Ordners Profinet bei Feldbusse.


    Es ging bei mir, als ich es wie nachfolgend (linke Darstellung) ausgewählt und anschließend konfiguriert habe. Je nachdem was man dort anwählt ist dort eine Konfiguration vorhanden oder nicht.


    Konfiguration in WorkVisual unter der Oberfläche Inbetriebnahme.


    Grüße JSL



  • KR C4 Wartezeit aus Variable entnehmen

    Hallo zusammen,


    ich wollte euch fragen, ob ihr eine Möglichkeit kennt die Wartezeit in einem KRL-Programm abhängig von einer Variable zu variieren? Ich habe eine INT Variable hinterlegt an die die Wartezeit von einer SPS übergeben wird.


    Gibt es da einen Ansatz ähnlich zu nachfolgendem Code:
    WAIT SEC 1 ?


    Grüße JSL

  • Universal Roboter - Teileerkennung über Kraftsenor

    Hallo Mad,


    ich habe dir mal ein Beispielprogramm in den Anhang gesetzt. Dieses kannst dir auf dem Offline-Simulator ansehen oder per USB-Stick auf den Roboter ziehen. Ich habe 100 N als Kraft gewählt (im sollte 50 stehen). Diese kann bei Bedarf geändert werden.
    Beachte, dass in dem Dokument (User Manual UR5) eine Zuverlässigkeit/Auflösung von 25 N angegeben ist.
    Die Kraftmessung über den Motorstrom kann meiner Auffassung nach +/- 25 N schwanken.


    Grüße JSL

  • Universal Robot UR5 Variablen welche Werte? Funktion Pose_Add

    Hallo Corvax,
    probiere mal anstelle von pose_add(<Startpunkt>,<p[1,0,1,0,0,0]>) folgenden Befehl aus:
    pose_add(<Startpunkt>,p[0.1,0,0.1,0,0,0])
    Meines Wissens nach werden bei UR die Distanzen in Meter angegeben und anstelle eines Kommas ein Punkt verwenden. Bei der Angabe einer Pose muss dann auch < > nicht mehr dabei stehen. Lediglich p[0.1,0,0.1,0,0,0].
    Grüße JSL

  • Universal Robots Programme wieder löschen

    Hallo zusammen,
    beim Abspeichern von dem Programm wird immer ein Backup angelegt (.old, .old2, .old3, ...) Dateien. Diese müssen extra eingeblendet werden (Auswahlmenü unten) bevor sie gelöscht werden können.
    Alternativ kann man auch, wenn es sich um eine Menge "Abfall" handelt über Putty und einem Netzwerkkabel mit dem Roboter Verbinden und in dem Ordner "programs" dann über Kommandozeile am Computer/Laptop die Dateien löschen.
    Grüße JSL

  • Universal Robots

    Hallo zusammen,


    diesbezüglich hatte ich letztens auch eine Diskussion, da in der Roboternorm ein Performance Level d der Kategorie 3 gefordert ist - alternativ ein SIL 2. Liest man dann wenige Zeilen weiter, dann ist von einem gleichwertigen Leistungsniveau die Rede.
    Das Leistungsniveau des Roboters wurde von dem TÜV untersucht und bescheinigt, dass das Performance Level d der Kategorie 2 dem gleichen Leistungsniveau einer Steuerung des Performance Level 3d entspricht.


    Viele Grüße
    JSL

  • UR 10 mit RFID ausstatten

    Hallo Tiefwasser,


    wäre es ein Ansatz, wenn man dem Roboter eine Variable bei Programmstart erzeugt und einen spezifischen Wert zuweißt (z.B. a:=0).
    Bei einem Kontakt mit dem RFID Signal wird der Variablen "a" der RFID-Wert (z. B. 123) zugewießen.


    Dann könnte man mittels IF-Else in den "Fortgeschrittenen-Bausteinen" die Verknüpfung IF(a=123) zuweißen und dann das Programm ablaufen lassen, wenn der RFID-Tag den Wert "123" liefert.


    Zu Programmende würde ich diese Variable dann wieder zurücksetzen.


    Viele Grüße
    JSL

  • Universal Robotics UR10 Roboter Programmierung Verschraubung

    Hallo Heisenberg51092,


    probiere mal anstelle von "Schleife (force()<65 = True" den Befehl Force aus.


    Die Programmstruktur sollte ungefähr so aussehen:


    Fahre Linear
    -AP_soll
    -'Wenn AP_soll.....'
    -Warten Schrauber_läuft=HI
    -Force(65N)
    -Fahre Linear
    -Beruehrpunkt
    -'Einstellen...'
    -'Einstellen...'
    -'Warten...'
    -'SP_soll'
    -Warten iO or niO= True


    Mit freundlichen Grüßen
    JSL