Hallo zusammen,
gibt es eine Möglichkeit im Submit-Interpreter abzufragen, ob der Roboter eine Singularität durchfährt und eine automatische Geschwindigkeitsreduktion vornimmt?
Hintergrund:
Wenn $VEL_CP_TYPE = $VAR_ALL gesetzt ist durchfährt der Roboter die Singularität bei LIN-Bewegungen mit entsprechend reduzierter Geschwindigkeit. In meiner Anwendung lässt sich das leider nicht vermeiden. Dieser Fall kommt aber auch nur bei einem von tausend Teilen vor und stellt für die Anwendung kein Problem dar. Allerdings muss ich in diesem Fall einen Digital-Ausgang auf FALSE setzen.
Eine Abfrage im Submit-Interpreter von $SINGUL_DIST[3] < 1.0 lässt die Steuerung leider nicht zu. Fehlermeldung „Lesen nicht erlaubt“.
Hat jemand eine Idee?
Danke und Gruß
Brato