A4, 5, 6 lassen sich verdrehen

    Hallo Forumgemeinde,


    wir haben einen Entgratroboter KR 16-2 KRC 2 mit folgendem Problem. Am Anbauflansch befindet sich eine Fräskopfeinrichtung,
    dessen Fräser mit zwei Maulschlüsseln gewechselt werden muss. Dabei haben wir jetzt festgestellt, dass man bei leichtem Kraftaufwand die Achsen A4, A5, sowie die A6 mit Hand aus ihrer Position wegdrehen kann. Dabei kommen bei A4 und A6 die Stillstandsüberwachungs Fehler. Diese kann man quittieren und wieder anstarten. Der Roboter korrigiert wieder seine Position und fährt dann ganz normal.
    Hat jemand Erfahrung und weiß in welche Richtung die Fehlersuche gehen könnte? Ich vermute mal, es wird ein Kuka-Service Einsatz, wollte mich nur nochmal vergewissern.


    Danke.
    Gruß explorers16

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    hat der kleine da überhaupt Bremsen?

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Naja, die Sache mit den Bremsen ist das eine, wir haben den KR 16 schon 9 Jahre, das wäre ja sicher schon aufgefallen, wenn beim Fräserwechsel
    sich alle Achsen der Rob-Hand wegdrehen beim etwas kräftigeren Ansetzen, zumal das einmal täglich erfolgt.

    Der KR16-2 hat Bremsen in den Handachsen (...oder die Getriebehemmung ist enorm)


    Habe ein halbes Dutzend Robbies dieses Typs programmiert, da bewegt sich bei ausgeschalten Antrieben selbst mit grober Gewalteinwirkung auch bei den Handachsen NIX :supi:

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

    Nu, dann sind die Bremsen dort kaputt...
    ...oder halt sonstwas. Das würde aber dann heißen, Du triffst nimmer.
    Daher wohl nur die Bremsen.
    Dürfte nicht soooo schlimm sein

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Hallo APT, WolfHenk,


    danke für die Hinweise. So in die Richtung war schon die Vermutung.


    *Das würde aber dann heißen, Du triffst nimmer.*


    So ist es auch, die Fräsbahnen weichen jetzt immer stärker ab.
    Schon aus Sicherheitsgründen bleibt er nun bis zur Reparatur stehen.


    Grüße und Danke
    explorers16

    Der KR16-2 hat in allen Achsen Motoreinheiten mit integrierten Bremsen. Bremse tauschen heisst Motoreinheit tauschen.
    Die Getriebehemmung bei Achsen 5 und 6 ist für den kleinen Typen relativ gross.
    Meiner Erfahrung nach kann es aber sein, je nach Hebelwirkung, die Du beim Wechsel ausübst und Eigengewicht des Tools, dass Du die Achsen verdrehen kannst bei geschlossener Bremse.
    Was weiter vorkommen kann, ist, dass durch die mechanische Kopplung der Handachsen bei verdrehen der Achse 4 achsen 5 und 6 wegdriften. Hätten in diesem Falle evtl. nur mit Bremse A4 Probleme.


    Solange die Handachsen in Extremstellung bei Motoren aus nicht selbständig wegdriften, würde ich selber die Motoreinheiten nicht tauschen. Evtl. andere Stellung des Handgelenkes beim Tausch und ein bisschen sorgfältiger "Reissen" bringen die Lösung.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Zitat von explorers16

    So ist es auch, die Fräsbahnen weichen jetzt immer stärker ab.
    Schon aus Sicherheitsgründen bleibt er nun bis zur Reparatur stehen.


    Wenn Du Abweichungen zusätzlich hast wären Kandidaten Zahnriemen, Motorpully, Klebestellen Antriebsstrang.
    Schon mal Justageprüfung durchgeführt zum ermitteln welche Achse Abweichung?


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Der Service war heute da. Es lag an der Zentralhand. Komplett getauscht, alles wieder OK.
    Danke für die Hinweise, man will ja doch vorher sicher gehen.


    Gruß
    explorers16

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