Kollision simulieren/testen

    Hi, ich bin recht neu in der Materie Robotik und soll gerade einen LR Mate 200iD progammieren.
    Nun bin ich an der Kollisionserkennung. Das Register, welches geschaltet werden soll hab ich angegeben und sicherheitshalber auch das COL DETECT ON im Programm integriert.
    Jetzt stellt sich mir die Frage, wie ich das ganze teste ob es funktioniert.
    Einen absichtlichen, wenn auch langsamen Crash zu fahren kommt natürlich nicht in Frage. Per Hand einen Crash zu simulieren scheint auch nicht zu klappen. Entweder bin ich zu schwach oder traue mich nicht richtig zu drücken.
    Im Roboguide habe ich bereits versucht ein Hindernis einzubauen, jedoch durchfährt der Roboter dieses einfach. Muss ich da noch etwas einstellen, damit das Hinternis auch als solches erkannt wird?
    Wie könnte ich die Kollisionserkennung sonst noch testen?


    Vielen Dank

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    Du musst erstmal die Lastdatenerkennung sauber haben.
    Nicht nur den Greifer, sondern auch Greifer mit Teil. Das Teil, was Du bewegst wiegt ja auch was.


    Woher soll der Robbi wissen, wann er kollidiert, wenn er nicht seine normale Last kennt?


    Dann stellst Du einfach nen Holzstab (Besenstiel) in den Weg. Der bricht leicht ohne groß Schäden zu verursachen.


    Wundere Dich nicht, dass trotz Kollissionserkennung der Besenstiel bricht...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Naja....ob ein LR-Mate einen Besenstiel zerbricht.....


    Aber wie WolfHenk schon schrieb ist das wichtigste korrekte Payload-Daten. Nicht vergessen die entsprechende Payload-ID auch im Programm zu aktivieren!


    Beachte auch das die Kollisionserkennung nicht immer gleich empfindlich arbeitet, beim Handverfahren ist der Roboter wesentlich unempfindlicher.


    Mir stellt sich aber die frage warum man das überhaupt testen will? Man testet ja auch nicht die Funktion des Airbags im Auto.


    Bei Roboguide kannst du die Erkennung in den Eigenschaften des jeweiligen Objekts aktivieren.



    Am Sinnvollsten ist natürlich vor dem Programmieren solcher Maschinen einen entsprechenden Kurs zu besuchen, dann kommen solche fragen erst gar nicht auf.


    Die Gefahr eines Roboters ist nicht zu unterschätzen!

    Einmal editiert, zuletzt von rob76 ()

    Hallo,


    danke für die Antwort. Ich habe die Sensitivity auf 200% (dachte 100% wären Obergrenze) gestellt, dann gings auch per Hand. Der angegeben Ausgang wird also geschaltet.


    Wie ich bereits geschrieben habe bin ich recht neu in dem Bereich (1 Monat). Auf Schulung werden ich noch geschickt. Ich muss ja wissen, ob das so funktioniert wie ich das denke. Kann ja nicht einfach hergehen und sagen das funktioniert so und fertig. Gerade weil ich mich noch nicht so gut auskenne.


    Wo aktiviere ich die Erkennung im RoboGuide? Ich habe nichts gefunden, was darauf hingewiesen hat.


    Die Gefahr nehme ich ernst, vorallem nachdem ich das von dem tödlichen Unfall bei VW gehört habe. Und da ich jetzt die Erfahrung gemacht habe, wie schwer es sein kann nur so einen "kleinen" Roboter per Hand zu stoppen erstrecht.


    Danke euch

    Nun, nicht umsonst sind gerade die "alten Hasen" hier im Forum immer wieder sehr zurückhaltend, wenns um Fragen von Neulingen geht.


    Viele (auch ich) beantworten Fragen nicht, wenn wir an der Fragestellung einen Menschen erkennen, der keinen Lehrgang hat.
    Ja, der Fall des jungen Mannes, der in Baunatal sein Leben lassen musste sollte gerade diejenigen aufrütteln, die glauben, ohne Lehrgang ginge das alles so einfach...


    ...wobei hier oft auch die Vorgesetzten schuld sind, die glauben, der Lehrgang könne eingespart werden.
    Die stehen dann auch mal ganz schnell mit einem Bein im Knast. Stichworte wären z.B. "Fürsorgepflicht" usw...

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Zitat von Alde Oma

    Wo aktiviere ich die Erkennung im RoboGuide? Ich habe nichts gefunden, was darauf hingewiesen hat.


    In Roboguide einfach den Roboter bzw. die zu Überwachende Objekte Doppelklicken. In dem Eigenschaftsfenster kannst du dann jeweils die Kollisionsüberwachung aktivieren.


    Guckst Du:

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