ABB S4C+ mit KUKA KRC2 V4.1 über Devicent verheiraten...

Hallo Bugmenot,

ist mir gerade klar geworden, wieso Du dieses Phänomen hast.
Beim dndrv.o mappt man über den ganzen Bus, nicht einzelne Module wie beim dn2drv.o.
Inklusive Kommunikations- oder Error- Bytes des Kopplers.
Da Du die Definition des ABB mit Offset 0 beginnst, liest Du das Abbild des Beckhoffknotens.
Darum selbe Signale.

Probleme sollten behoben sein, wenn Du also wechselst den Treiber.

oder mit altem Treiber sollte es vermutlich so sein:
INB10=10,8,x2 ; 1Byte auslassen für Kommunikationsbyte Beckhoff bei Eingängen s. Prozessabbild.
OUTB10=10,7,x2

Lange her, wo es nur den alten Treiber gab.......

Gruss SJX

Für den dndrv.o muss der Eintrag in der IOSYS.ini eigentlich anders lauten. Hier ein Auszug aus der iosys.ini:

;Digital Inputs and Outputs:
;
; Form 1:
; {token}{offset}={byte}[,{multip}]
;
; {token}   INB (byte), INW (word), INDW (double word)
;           OUTB, OUTW, OUTDW
; {offset}  byte offset of robot IO System (0..m)
; {byte}    byte offset over all peripheral devices (0..m)
;           Offset starts with 0 at the first device and
;           ends with m at the end of the last device.
; {multip}  creats n dataobjects of {token}
; Example:
; OUTW4=2,x3
; Three words of the periphery, starting at byte 2,
; are mapped to the outputs 33-80.

Da dürfen nach dem '=' nur zwei Einträge stehen. Was der Roboter mit den dreien in der aktuellen Konfig macht steht in den Sternen.

müsste also eher so aussehen:

[DEVNET]
;>>> Eingaenge
INB0=1,x7 ;$IN[1-64]
;>>> Ausgaenge
OUTB0=0,x7 ;$OUT[1-56]

INB10=8,x2
OUTB10=7,x2

Schaut ja gut aus, dass der ABB-Roboter im Telnet mit 2 E/A Bytes gefunden wird.

Eine ganz andere Frage: DeviceNET kennt ja verschiedene Modi, von denen die KRC2 nach meinem Kentnissstand einzig "Polling" unterstützt.

Strobe, Change of State, und Cyclic wären weitere DeviceNET Protokoll-Varianten. Siehe auch Screenshot aus einem Beckhoff-Projekt wo die KRC2 via DeviceNET an einer TwinCAT-Steuerung hängt. TwinCAT unterstützt halt alle Protokolle, ich musste aber alle ausgenommen "Poll" deaktivieren, damit die Kommunikation mit der KRC2 funktioniert. Kannst du in Erfahrung bringen, welche Modi die ABB-Steuerung unterstützt?

Gruss, APT

Hallo Bugmenot,

Der Kuka verträgt definitiv mehr als ein Device im Bus von DeviceNet.
Hab dies mit der KRC2 x-Fach gemacht, auch Exotensachen.
Wenn man den Device im Telnet findet, geht normalerweise auch das mapping.

Zum Erfahrungen sammeln für dich mal ein 2. Koppler ranhängen ist sicher aber eine gute Idee.
Nimmst Du zum ertsen mal ein Devnet von KUKA in Betrieb?
Könntest auch mal zu testzwecken nur den ABB.

Zitat von bugmenot

habe am Freitag dann den dn2drv.o Treiber eingetragen und:

INB10=10,8,x2
OUTB10=10,7,x2

Geht auch nicht.

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Zum Versuch mit dem dn2drv.o:
War der Treiber schon auf der Steuerung oder hast Du den verwendet, den ich hochgeladen habe?(.txt Endung entfernt?)
Beim dn2drv.o musst du, wie geschrieben!!!:
INB10=10,0,x2
OUTB10=10,0,x2

GRuss SJX