Suchbewegung

Kollegen

aus heiterem Himmel geht der Roboter (S4C) bei einer SearchL Bewegung auf Störung.
Meldung ist, dass Achse 2 eine Bereichsverletzung hat.
Startpunkt und Endpunkt sind immer gleich.
Fehler kommt fast bei jedem zweiten mal.
Kennt so ein Verhalten jemand??

Hey,

Bin nun etwas weiter gekommen.
Es kommt während der SearchL Bewegung ein Fehler. Auf den Fehler wird mit ein Grundstellungsfahrt reagiert, die dann leider den Achsbereichsfehler auslöst.

Bei uns ist eine Trap-Routine auf IError definiert und ein Error Block in der Bewegungsroutine wo der Fehler passiert.
Die Frage ist nun was zieht früher, die Trap Routine oder die Anweisungen im Error Block??