Hallo zusammen.
Das Problem betrifft einen KR 700 PA mit KRC4 Steuerung
ich habe folgendes Problem:
Ich möchte in einer bestimmten Position die Achse 6 "weich" stellen, dh. die Achse soll sich den äusseren Gegebenheiten anpassen und sich leicht verdrehen lassen.
Hintergrund dieser Sache ist folgender: Der Roboter ist Handlingsroboter für große LKW Zylinderkurbelgehäuse. Dieser Be- und Ent-läd die Maschine. Sollte ein Teil in der Spannvorrichtung schräg gespannt worden sein, so holt der Roboter das unbearbeitete Teil wieder heraus. Dadurch dass das Teil schief gespannt wurde stimmt aber die Entladeposition nicht mehr zu 100%. Derzeit steigt in diesem Schritt der Roboter mit "Überlast Achse 6" aus.
Welchen Befehl kann ich hier nutzen um die Achse "weich" zu stellen?
Danke schonmal im Voraus für eure Mühe 
