Kamera

Ghostmen · 18. April 2015

Hallo ich habe folgendes Problem,

ich arbeite mit VKRC4 und habe ein Robotergeführtes Nietwerkzeug mit Kamera.
Soweit auch alles gut Nietwerkzeug läuft. Von der Kamera bekomme ich ein Real Signal in 4 Bytes Länge mit Koordinaten.
Nun muss ich das im Roboter verarbeiten ich dachte über CREAD/ CWRITE steige bei der Beschreibung nicht wirklich dahinter. Die externen Module sind in der Datei $CUSTOM.DAT deklariert. Real HANDLE = 0 wird in der Datei $CONFIG.DAT Deklariert. Ist das alles keine Signale verschalten?
Und wie soll dann ein Roboterprogramm aussehen das Der Roboter auch in X + und – Richtung verfährt oder in Y+/- und Z+/- verfährt stehe gerade völlig auf dem Schlauch. Habe so was auch noch nie gemacht.

allewars@googlemail.com · 19. April 2015

Hallo Ghostmen,
welche Kamera hast du?
Ich kenne Kamera-Systeme, die die Koordinaten mit XML-Telegramm schicken.
Wenn du schon REAL-Werte mit 32 bits bekommst,
dann muss man bei Kamera-Doku nachgucken, wie es eingepackt wurde.
Kriegst du Werte direkt von einer Kamera oder doch von SPS?

Ghostmen · 19. April 2015

Hallo Freelancer,

Kamera ist von cognex. Werkzeug und Kamera laufen über eine s7 et200s.Mussten einen PN/PN Coupler zwischengeschaltet weil sonst 2 Master ( RB und et200s) Signale bekomme ich direkt von der Steuerung da alles dort eingebunden ist. sie schickt mir das Kamera auswertsignal als Real und ich muss es jetzt irgendwie verarbeiten deshalb dachte ich über Cread/cwrite soll ja für sowas gemacht sein.

panic mode · 20. April 2015

when data ist da, ne einfache umwandleung reicht...

zb erstelle function wie bits2real.src:

Code

deffct real bits2real(n:in)
  decl int n, ofs
  decl real f
  decl char buf[]


  ofs=0
  cast_to(buf[],ofs,n)


  ofs=0
  cast_from(buf[],ofs,f)


  return f
endfct

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dann gehts in program:

Code

signal kamera_data $in[401] to $in[432]
decl real kamera_wert


;....
kamera_wert = bits2real (kamera_data)
;....

und when neugierig, Gleitkomma info ist hier:
http://de.wikipedia.org/wiki/Gleitkommazahl

dass reicht fuer selbstgemachte alternativen wie:

Code

DefFct Real Bits2Real(n:in)
Decl Int n              
Decl Real F              ; significand
Decl Int e               ; exponent
Decl Bool neg            ; negative sign


neg = n < 0              ; Save sign
n = n b_and 'h7fffffff'  ; get magnitude
e = n/'h800000'          ; extract exponent 
e = e - 127              ; offset exponent
F = (n b_and 'h07fffff')/('h800000' + 0.0)
F = 1 + F 


while e<>0
  if e>0 then
    f = f + f
    e = e - 1
  else
    f = f / 2
    e = e + 1
  endif
endwhile


If neg Then              ; Restore sign 
  F = -F 
EndIf


return F
EndFct

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Ghostmen · 20. April 2015

Hallo Panic mode,

leider kann das Programm so nicht deklarieren ich habe vorgaben durch den VW Standard bei mir geht maximal z.b UP 150

Unterprogramm:

def UP 150 ()
decl int n, ofs
decl real f
decl char buf[]

ofs=0
cast_to(buf[],ofs,n)

ofs=0
cast_from(buf[],ofs,f)

return f
endfct

im Ablaufprogramm:

signal kamera_data $in[401] to $in[432]
decl real kamera_wert

;....
kamera_wert = UP150 (kamera_data)
;....

währe das so dann richtig?
Ist das dritte Programm ein alternativ Programm?

panic mode · 20. April 2015

ich habe keine Erfahrung mit VW Roboter aber ich denke unterliegende KRL code muss identisch sein (ich denke nur InlineForms und System Programmen sollen untershiedlich sein).

dritte Programm ist eine alternative Funktion (macht daselbe wie erste Prog.)

und notfalls mann kann auch alles ins Ablauf program verschieben (keine funktionen oder unterprogramme):

Code

signal kamera_data $in[401] to $in[432]
decl int ofs ; offset
decl real kamera_wert ; resultat
decl char buf[4] ; zwischenspeicher, 4 bytes lang
;......
;......


  ; cast integer to float
  ofs=0 ; setze zwischenspeicher anfang
  cast_to(buf[],ofs,kamera_data) ; schreibe


  ofs=0 ; setze zwischenspeicher anfang
  cast_from(buf[],ofs,kamera_wert) ; lese


;....

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Ghostmen · 20. April 2015

ok Danke probiere morgen es mal aus.
Eine Frage habe ich noch warum ist ; cast integer to float auskommentiert?

Loelik · 20. April 2015

hey,

bei der VKRC must du den Code im vw_user_r rein hacken. Dann über den Useraufruf, in der Folge bzw. im UP die Funktion aufrufen.
Du musst aber den vw_user_r dann vom Projektleiter freigeben lasst. Die sehen es nicht so gerne wenn man im vw_user_r was eigenes programmiert.

Normalerweise müsste der VW_User schon die richtigen Aufrufe enthalten!!!
Am besten den Projktleiter nach dem VASS-Standart fragen, du bekommst dann alle Dateien und die Programmierrichtlinien die du brauchst.
Anbei die Richtlinien für die Anbindung einer Cognex-Kamera.

Gruß
Alex

panic mode · 21. April 2015

Zitat von Ghostmen

Eine Frage habe ich noch warum ist ; cast integer to float auskommentiert?

weil dass nur komment ist... vieleicht so was ist ein wenig deutlicher:

Code

signal kamera_data $in[401] to $in[432]
decl int ofs ; offset
decl real kamera_wert ; resultat
decl char buf[4] ; zwischenspeicher, 4 bytes lang
;......
;......


  ; ********* cast integer to float *********
  ofs=0 ; setze zwischenspeicher anfang
  cast_to(buf[],ofs,kamera_data) ; schreibe zwischenspeicher 


  ofs=0 ; setze zwischenspeicher anfang
  cast_from(buf[],ofs,kamera_wert) ; lese zwischenspeicher 
 ; ************ cast completed **********


;....

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Ghostmen · 21. April 2015

Hallo,

was kann ich machen damit ich die Programme in UP vkrc4 rein hacken kann funktioniert bei mir irgendwie nicht.

Loelik · 22. April 2015

Du kannst bei der VKRC in den Folgen und den UP's nicht freiprogrammieren!
Die freie KRL-Programmierung geht nur in VW_USER.

Ghostmen · 22. April 2015

Hallo kukarider,

kannst du mir dann sagen was ich rein hacken muss um mein problem zu lösen .
Signale 32 bit kommen bei mir gut an nur wie verarbeite ich diese um dann nur x und y koordinaten rauszubekommen und sie dann im programm aufrufen kann.

panic mode · 22. April 2015

achtung:

1. there soll 32-bit fuer X, und separate 32-bit fuer Y sein.

2. es kann auch sein dass bytes are falsch geordnet (Siemens), dass kann mann durch WorkVisual EA mapping oder KRL program oder auch SPS erledigen:

http://de.wikipedia.org/wiki/Byte-Reihenfolge

Ghostmen · 22. April 2015

Hallo,

es ist richtig ich kriege ein real signal 32 bit lang pro koordinate z.b x und dann ein real signal 32 bit lang für y Koordinate.
Das Werkzeug läuft über eine eigene s7 et200s die Koordinaten x,y werden jeweils über ein eigenes Signal (real) an den Robi geschickt.

Loelik · 22. April 2015

Eigentlich musst du nichts irgendwo rein hacken, da es sich um einen Projekt nach VW-Standard handelt, es dibt schon (fast) alles fertig.
Wie gesagt alle Dateien und Programmierrichtlinien bekommst du bei dem Projektleiter.
Dann musst du nur noch in dem für diese Anwendung festgelegten UP/Folge, die benötigte Funktion aus dem user aufrufen.

Wenn du Fragen zum Standard hast, helfe ich dir gerne wo ich kann. Bei der Programmierung von eigenen Programmen muss ich passen, ich möchte nicht dafür verantwortlich gemacht werden, wenn deine Anlage nicht abgenommen wird, weil es nicht dem Standard entspricht. Sorry.

Gib mir mal deine Email Adresse, ich geb dir dann ein Bespielprojekt als Anregung.

Gruß
Alex

Ghostmen · 22. April 2015

Hallo Alex,

meine Anlage unterliegt keiner Abnahme es ist eine Versuchsanlage wo Technologien getestet werden auf ihre Machbarkeit.
Am Werkzeug ist nun eine Kamera dabei wir wollen nur testen ob die Kamera durch die Verschiebung sinnvoll ist.
Leider hab ich nun Probleme mit der Übersetzung der Koordinaten und den Standard bzw. vw user ich brauche eigentlich eine einfache Lösung wie ich die 2 Koordinaten in den Robi kriege und dann im up aufrufen kann. wenn du mir irgend wie helfen kannst wäre ich dankbar. Meine E-Mail :Ghostmen@gmx.de.

Gruß

Dany

Loelik · 23. April 2015

Hallo Dany,
hier ein paar Dateien, eines VKRC-Projektes mit einer Kamera.
Da siehst du den Strukturellenaufbau.
Es ist nicht nach VW-Standard Programmiert!!!
Nur grob angelehnt.

Gruß
Alex

Kamera

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