Arbeitsraum Definiton

Hallo,

nachdem unser Roboter jetzt endlich fährt auch schon ndie nächste Frage:

Wie kann ich den Arbeitsraum des Roboters definieren?
Ich habe es mit den User defined areas versucht, allerdings löst der Alarm erst aus wenn die Spindel in den Bereich eintaucht, nicht wenn das Gehäuse "anschlägt".

Ist das überhaupt so möglich, dass der Roboter seinen Verfahrweg anhand des Arbeitsraumes auswählt?

Edit: Als Arbeitsraum meine ich den Raum, in dem der Roboter steht. Also wird es so sein, dass der Raum (ein Quader), in dem der Roboter sich bewegen darf, ohne dabei an die Wände zu stoßen, kleiner als der max. Arbeitsraum des Roboters

Okay. So ganz Verstanden hab ich das noch nicht.
Also wir haben folgende Stituation:
Anfahren von fest definierten Positionen in Abhängigkeit des akutellen Maschinenzustandens (der Roboter bestückt Prüfplätze).
Dieser soll die einzelnen Positionen von einer SPS bekommen. Daher wollte ich eigentlich die vordefinierten Fahrbefehle (in diesem Fall Mva) nutzen, ohne mich groß darum kümmern zu wollen, wie der Roboter die einzelnen Positionen anfährt.

Heißt jetzt im Klartext ich muss doch wieder die ganzen Verfahrwege in der SPS berechnen und sie dem Roboter dann über die Mxt Befehle mitteilen?