Beiträge von Dust80

    Hallo,

    Gibt es eine Möglichkeit mit EXEC P1=() angelegte Positionsvariablen zu löschen ohne eine Teach Box über die RT Toolbox 2 oder das R3 Protokoll? I-wie finde ich da nichts.

    Hallo,
    mittlerweile beschäftige ich mich mal mit einem etwas ;) älteren Modell.
    Wir haben einen MoveMaster II mit RM-501 drive unit bekommen. Er funktioniert auch noch wunderbar. Nur leider fehlen die ROMs, um Positionen und Programme zu speichern, wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird.
    Das ist jetzt auch nicht so das Problem bei unserer Anwendung, allerdings hab ich bis jetzt keine Möglichkeit gefunden die aktuelle Position auszulesen. In dem Handbuch steht leider nichts, ich habe nur in den Unterlagen, die mit dem Roboter kamen, ein BASIC Programm gefunden, was mittels Befehl PRx, wobei x für die Positionsnummer stehen soll, die Positionen ausliest. Leider schlagen meine Versuche damit fehl, bei Befehl PR1 und bekannter Position 1 wird nur 1 zurückgegeben und es können keine weiteren befehle an den Roboter gesand werden. Gibt's da vielleicht ne andere Möglichkeit?
    Oder hat vielleicht noch wer ROMs für die drive unit rumliegen die er nicht mehr benötigt?
    Vielen Dank!

    Hallo,


    so, ich hatte mal wieder etwas Zeit mich mit dem Roboter zu beschäftigen.
    Nachdem nun alle Batterien gewechselt wurden und der Kalibierstab angekommen ist habe ich jetzt folgendes Problem:


    Wie kann ich die Bremse der J3 bzw. J4 Achse über RT Toolbox 2 lösen, um diese zu kalibrieren?
    Der Taster auf dem Roboter zur Deaktivierung der Achse funktioniert leider nicht...

    Okay. So ganz Verstanden hab ich das noch nicht.
    Also wir haben folgende Stituation:
    Anfahren von fest definierten Positionen in Abhängigkeit des akutellen Maschinenzustandens (der Roboter bestückt Prüfplätze).
    Dieser soll die einzelnen Positionen von einer SPS bekommen. Daher wollte ich eigentlich die vordefinierten Fahrbefehle (in diesem Fall Mva) nutzen, ohne mich groß darum kümmern zu wollen, wie der Roboter die einzelnen Positionen anfährt.


    Heißt jetzt im Klartext ich muss doch wieder die ganzen Verfahrwege in der SPS berechnen und sie dem Roboter dann über die Mxt Befehle mitteilen?

    Hallo,


    nachdem unser Roboter jetzt endlich fährt auch schon ndie nächste Frage:


    Wie kann ich den Arbeitsraum des Roboters definieren?
    Ich habe es mit den User defined areas versucht, allerdings löst der Alarm erst aus wenn die Spindel in den Bereich eintaucht, nicht wenn das Gehäuse "anschlägt".


    Ist das überhaupt so möglich, dass der Roboter seinen Verfahrweg anhand des Arbeitsraumes auswählt?


    Edit: Als Arbeitsraum meine ich den Raum, in dem der Roboter steht. Also wird es so sein, dass der Raum (ein Quader), in dem der Roboter sich bewegen darf, ohne dabei an die Wände zu stoßen, kleiner als der max. Arbeitsraum des Roboters

    Hallo,


    wir haben in der Firma einen Roboter bekommen, der später mal Teil einer Anlage werden soll. Hier soll er über eine SPS von B&R über Ethernet angeschlossen werden, daher haben wir kein Teach Panel, sondern ich versuche den Roboter im Moment über die RTToolBox 2 zu steuern.
    Leider habe ich am Anfang schon Probleme, ich hoffe ihr könnt mir helfen, beim Support bekommt man ja nicht wirklich wen ans Telefon.


    Hier also mal meine Probleme:
    Nach dem Aufbau habe ich die origin Werte mit der ToolBox eingegeben. Nur fährt er keine Positionen an, es kommt immer Fehlermeldung 2602.
    Nach etwas Recherche ist mir aufgefallen, dass die Grenzen für J1 und J2 bei -143 bis 143 bzw. -153 und 153 liegen. Die rellen Werte der origin Werte sind für J1 aber ca. 29000 und für J2 ca -55000 (siehe Anhänge). Erhöhe ich die Grenzen, so will der Roboter erstmal ein paar mal um seine eigene Achse fahren, was er aber nicht kann aufgrund der Endanschläge. Was kann/muss ich da umstellen?
    P.S. De Roboter ist schon etwas älter, also sind die Batterien natürlich fast am Ende, wir haben schon neue bestellt, nur wie ich das verstehe sind die "eh nur" dafür da die origin Werte zu "behalten", wenn der Controller aus ist. Daher gebe ich die Daten immer neu ein wenn der Controller gestartet wird.


    Und eine zweite Frage:
    Ist es möglcih über die SPS Melfa-Basic V Befehle zu übertragen? Hatt ehier i-wo gelesen dass man da ein Dokument von Mitsubishi für braucht. Und muss man dann am Roboter auch ein Programm schreiben bzw. auf welcher Einstellung muss der Roboter stehen (manuell oder auto). Ich möchte halt nicht mit der SPS direkt über Mxt die Positionen angeben, da ich denke der Roboter kann die Verfahrwege besser berechnen als ich mit der SPS, bzw. kann er es ja schon, der SPS müsste ich es ja erst beibringen.


    3tes: Ist es möglcih über die Ethernet schnittstelle das Koordinatensystem des Roboters zu verschieben?


    So, das war ganz schön viel, trotzdem schonmal danke für eure Antworten!


    Dust