KR700PA KRC2ed05 Lagen-Greifer vermessen

Hallo Zusammen (Ich habe leider nur folgende Daten KR700PA mit einer KRC2ed05-Steuerung Bj2009), um einen TCP zu vermessen benötigt man zwei Schritte im ersten Schritt kann entweder die XYZ-4Punkt Vermessung oder die XYZ-Referenz Vermessung durchgeführt werde.
1.Frage Die XYZ-4Punkt Vermessung kann für Palettierroboter nicht verwendet werden und bei der Referenz-Vermessung muss schon einer Vermessen worden sein!???
Schrit-2 : ABC2-Punkt oder ABC-World Vermessung durchführen , ABER bei Palletierroboter`n kann es nur mit einer Numerischen Eingabe von den Daten erfolgen!?
Ich habe den Ablauf wie ich einen LagenGreifer von ca.250kg und der gegriffenen kompletten Lage von ca. 200kg zusammen 450kg vermesse um demnächst eine saubere Lagenberrechnung zu schaffen daher nicht ganz verstanden. Ich müsste in Zukunft zwei Base dazu vermessen AbholTisch und Europalette vermessen, die werde ich laut der Doku durchführen. Könnt Ihr mir bitte bei den KR700PA den Ablauf noch mal beschreiben inkl. eurer Tipp`s, da ich leider nicht viel darüber, hier gefunden habe! Vorab Vielen Dank euch!

Zitat von Ser-G

abschätzen wo der TCP sitzen soll.
Dann mit Maßband messen und numerisch eintragen.
Dann die Verdrehung anpassen.

Base-Vermessung:
Spitze anschrauben,
neues Tool eingeben.
Beim vermessen die Spitze nicht verdrehen,
somit ist egal wo der TCP sitzt.

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Vielen Dank, für die Vorgehensweise, ich werde es kommende Woche anwenden!
Ein schönes Wochenende wünsche ich noch!

Guten morgen Zusammen, kurz gesagt bei einem palettierer den Greifer manuell vermessen oder mit den CAD-Daten und nummerisch eingeben. Die bas wie bei den 6-arm, in dem greifer eine spitze einspannen und nach denn kuka's doku's aus dann damaligen college-lehrgängen vermessen. Habt ihr noch Tipps aus eurer Erfahrung allgemein zu palettieren? Ist der erste! Bussystem ist klar, x11 Schnittstelle ist auch gut dokumentiert. DANKE!