Wie 'bewege' ich gegriffene Objekte?

Hallo,

ich bin RobotStudio Anfänger und hab leider nur das Handbuch für die Einarbeitung... Wie Greife ich mit dem Roboter, bzw. wie bewege ich die Objekte bei geschlossenem Greifer? Erstelle ich die Greiffunktion über den Event Manager? Wenn ja, dann sind die Aus- und Eingangssignale meines Greifer sind nicht in der Liste bei den auszuwählenden Signalen aufgeführt.

Die Signale des Greifers sind nicht in der Auswahlliste enthalten. Muss ich den pneumatischen Greifer (aus der ABB-Bibliothek) noch irgendwie an die Signalleitungen des Roboters anschließen und diese Signale dann im Event Manager verwenden?

Ich habe mehrere Objekte, von denen nur eins gegriffen werden soll, wie mache ich das? Im Event Manger bräuchte ich ja dann eine Kombination auch dem Greifsignal und der Kollision von Greifer und Objekt, um zu entscheiden, mit welchem Objekt ich den Greifer verbinden muss. In der Liste kann ich aber nur entweder eine Signaländerung oder eine Kollision auswählen.

Unter den Eigenschaften des Greifers kann ich Backen auf und zu bewegen. Dieses Signal (diGripper) habe ich im Event Manager durch ‚Signal an übergeordnete Komponente durchreichen‘ in die Auswahlliste des Event Managers bekommen.

Das Programm soll zur Simulation wie auch am Roboter laufen.

Der Plan war bei einer Kollision vom Greifer und einem Objekt eine Variable 1 zu setzten, diese Variable 1 anschließen mit der positiven dem Greifersignal zu verknüpfen und dadurch eine Variable 2 zu verändern, durch deren Veränderung das Objekt mit dem Greifer verbunden werden soll.
So funktioniert es aber leider nicht.